机械控制综合项目工程基础练习题考试题及其答案.docVIP

1、简答题 1、控制系统基础要求。 1）、简述闭环控制系统组成。 测量元件，给定元件，比较元件，放大元件，实施元件，校正元件 2）、非最小相位系统有何特点，和最小相位系统区分是什么？ 第二题 在复平面【s】右半平面没有极点和零点传输函数称为最小相位传输函数，反之，在【s】右半平面有极点和零点传输函数称为非最小相位传输函数。含有最小相位传输函数系统统称为最小相位系统，反之，含有非最小相位传输函数系统称为最小相位系统 3）、简述系统串联滞后校正网络校正原理。 此滞后校正步骤是一个低通滤波器，因为当频率高于1/T时，增益全部下降20lgb(db)，而相位减小不多。假如把这段频率范围增益提升到原来增益直，当然低频段增益就提升了。 4）、简述系统超前校正网络校正原理 在对数幅频特征曲线上有20db/dec段存在，故加大了系统剪切频率Wc、谐振频率Wr和截止频率Wb，其结果是加大了系统带宽，加紧了系统响应速度；又因为相位超前，还可能加大相位裕度，结果是增加了系统相位稳定性。 5）、减小或消除系统稳态误差方法关键有哪些？ 1：增大系统开环增益或扰动之前系统前向通道增益 2：在系统前向通道或主反馈通道设置串联积分步骤 3：采取串级控制抑制内回路扰动。 6）、简明说明百分比积分微分PID控制规律中P、I和D作用 (1)百分比系数Kp直接决定控制作用强弱，加大Kp能够减小系统稳定误差，提升系统动态响应速度，但Kp过大会使动态质量变坏，引发被控制量震荡甚至造成闭环系统不稳定 (2)在百分比调整基础上加上积分控制能够消除系统稳态误差，因为只要存在偏差，它积分所产生控制量总是用来消除稳态误差，直到积分直为零，控制作用才停止 (3)微分控制作用是跟偏差改变速度相关。 2.已知控制系统结构图以下图所表示，求： a a s - - R(s) C(s) E(s) 当不存在速度反馈时， 试确定单位阶跃输入动态响应过程，和。 （1）a=0时，，，所以 ，， （2）确定时速度反馈常数值， 并确定时系统稳态误差。 考虑内反馈时， ，所以 3.图所表示系统，， （1）判定系统稳定性； （2）求静态误差系数，，； （3）当系统输入为，求系统稳态误差； （4）若系统干扰为，求系统在输入和干扰共同作用下稳态误差。 （1） 有劳斯表，可判定第一列均大于0，所以系统稳定。 （2） （3） （4） 4. 已知系统结构图以下图所表示，化简系统结构图，求出系统传输函数C(s)/R(s)。 5.化简系统结构框图，并求和。 6、求下图所表示系统传输函数。 7、求下图力学模型传输函数。为输入位移，为输出位移。 8、已知单位反馈最小相位系统，其开环对数幅频特征以下图所表示，试求 （1）开环传输函数； （2）计算系统相位裕度，并判定系统稳定性； （3）若将其对数频率特征曲线向右平移十倍频程，试讨论对系统性能影响。（华南理工考试题） 解：（1）设，由图可知， 传输函数为 （2） （近似计算） 所以，系统稳定。 （3）右移十倍频程，可得， 相角裕度不变，截止频率扩大10倍，系统响应速度加紧。 9、设系统开环传输函数为：，作出系统开环幅频和相频特征曲线，并判定系统稳定性。 10、设电子心率起搏器系统以下图所表示：（南航考试题） 其中，模拟心脏传输函数相当于一纯积分器，试求： 若对于最好响应，问起搏器增益K为多大？ 若期望心速为60次/min,并忽然接通起搏器，问1s后实际心速为多大？瞬时最大心速为多大？ 10、 （1） （2），闭环极点， 脉冲响应 阶跃响应 ， 最大心率次。 11、系统方框图以下图所表示。 求：（1）输出对指令信号传输函数； （2）输出对扰动信号传输函数； （3）要消除扰动对系统影响，应怎样选择。 、解：（1） （2） （3），能够消除扰动对系统影响 12、依据系统图，及所对应阶跃响应曲线，确定系统质量M、阻尼系数C和弹簧刚度K数值。（武汉科技考试题） 12、解： ， ， ，求得： 13、控制系统方块图以下图所表示。（中科院考试题） 确定是闭环系统稳定参数KKt取值范围； 若要求：系统最大超调量为10%，调整时间为1.5秒（5%误差带），试确定参数K和Kt值。 13、解：(1)由结构图求闭环传输函数，应用劳斯判据K Kt1 (2)由超调量求，由调整时间求，对比传输函数标准型求得K及Kt。 14、（南航考试题）系统结构图所表示，， 定义误差。 试求：（1）若期望（a）图中，系统全部特征根在s平面s=-2左侧，且阻尼比为0.5，求满足条件K、T取值范围。 （2）求（a