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绪 论 1、控制论中心思想、三要素和研究对象。 中心思想：经过信息传输、加工处理和反馈来进行控制。 三要素：信息、反馈和控制。 研究对象：研究控制系统及其输入、输出三者之间动态关系。 2、反馈、偏差及反馈控制原理。 反馈：系统输出信号部分或全部地返回到输入端并共同作用于系统过程称为反馈。 偏差：输出信号和反馈信号之差。 反馈控制原理：检测偏差，并纠正偏差原理。 3、反馈控制系统基础组成。 控制部分：给定步骤、比较步骤、放大运算步骤、实施步骤、反馈（测量）步骤 被控对象 基础变量：被控制量、给定量（期望值）、控制量、扰动量（干扰） 4、控制系统分类 1）按反馈情况分类 a、 开环控制系统：当系统输出量对系统没有控制作用，即系统没有反馈回路时，该系 统称开环控制系统。 特点：结构简单，不存在稳定性问题，抗干扰性能差，控制精度低。 b、闭环控制系统：当系统输出量对系统有控制作用时，即系统存在反馈回路时，该系 统称闭环控制系统。 特点：抗干扰性能强，控制精度高，存在稳定性问题，设计和构建较困难， 成本高。 2）按输出改变规律分类 自动调整系统 随动系统 程序控制系统 3）其它分类 线性控制系统 连续控制系统 非线性控制系统 离散控制系统 5、对控制系统基础要求 1）系统稳定性：首要条件 是指动态过程振荡倾向和系统能够恢复平衡状态能力。 2）系统响应快速性 是指当系统输出量和给定输出量之间产生偏差时，消除这种偏差能力。 3）系统响应正确性（静态精度） 是指在调整过程结束后输出量和给定输入量之间偏差大小。 系统数学模型 1、系统数学模型：描述系统、输入、输出三者之间动态关系数学表示式。 时域数学模型：微分方程；时域描述输入、输出之间关系。→单位脉冲响应函数 复数域数学模型：传输函数；复数域描述输入、输出之间关系。 频域数学模型：频率特征；频域描述输入、输出之间关系。 2、线性系统和非线性系统 线性系统：能够用线性方程描述系统。 关键特征是含有叠加原理。 3、系统微分方程列写 4、非线性系统线性化 5、传输函数概念： 1）定义：初始状态为零时，输出拉式变换和输入拉氏变换之比。即 G(s) =Y(s)/X(s) 2）特点： （a）传输函数反应系统固有特征，和外界无关。 （b）传输函数量纲取决于输入输出性质，同性质物理量无量纲；不一样性质物理量有量纲，为二者比值。 （c）不一样物理系统能够有相同传输函数，传输函数不反应系统真实物理结构。 （d）传输函数分母为系统特征多项式，令分母等于零为系统特征方程，其解为特征根。 （e）传输函数和单位脉冲响应函数互为拉氏变换和拉氏反变换关系。 6、基础步骤传输函数 系统各步骤之间三种连接方法： 8、方框图简化及梅逊公式 等效变换法则：变换前后输出和输入之间关系保持不变。 掌握分支点、相加点相对方框移动法则及同类元素交换法则，切记分支点和相加点不能随便交换。 梅逊公式： 系统传输函数 第三章 时间响应分析 1、时间响应及其组成 时间响应：系统在激励作用下，系统输出随时间改变关系。 时间响应可分为零状态响应和零输入响应或分为自由响应和强迫响应。 零状态响应：“无输入时系统初态”为零而仅由输入引发响应。 零输入响应：“无输入时系统初态”引发自由响应。 控制工程所研究响应往往是零状态响应。 对稳定线性系统而言，自由响应又叫瞬态响应；强迫响应又叫稳态响应。 瞬态响应：系统从初始状态到最终状态响应过程 稳态响应：系统在时间趋于无穷时，系统输出状态。 2、经典输入信号 3、一阶系统及其时间响应 一阶系统：通常用一阶线性微分方程描述系统或传输函数分母含S最高幂次为一。 数学模型： 一阶系统参数：静态：系统增益 k 动态：时间常数 T（τ） 一阶系统时间响应： 一阶系统阶跃响应曲线为： 结论：一阶系统稳态值取决于系统增益，响应速度取决于时间常数T，T越大，响应速度 越慢，响应速度跟系统增益无关。 4、二阶系统及其时间响应 二阶系统：