机械手操作控制装置系统关键技术.docVIP

电气自动化技术专业毕业设计 设计课题：机械手操作控制装置系统技术 摘要 工业机械手是工业生产肯定产物，它是一个模拟人体上肢部分功效，根据预定要求输送工件或握工具进行操作自动化技术设备，对现实工业生产自动化，推进工业生产深入发展起到关键作用。所以含有强大生命力受到大家广泛重视和欢迎。实践证实，工业机械手能够替换人手繁重劳动，显著减轻工人劳动强度，改善劳动条件，提升劳动生产率和自动化水平。工业生产中常出现粗笨工件搬运和长久频繁,单调操作，采取机械手是有效。另外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其它优越性，有着宽广发展空间前途。 本课题经过应用PLC技术对其进行程序设计，使其能将基础运动更具体展现在大家面前。本文将大致介绍下机械手组成部件，然后在选择适宜传动部件、驱动部件，同时本文还将叙述该机器人具体运动步骤。 关键字：机械手；PLC；传动部分；驱动部分 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1诸论 1 1.1 机器人概述 1 1.2 机器人历史、现实状况 1 1.3 机器人发展趋势 1 2 机器人试验平台介绍及机械手设计 2 2.1 机械手机械传动概述 2 2．1．2机械手系统控制要求： 2 2.2 驱动部分 2 2.3 电机选择 3 2.4电机校准 3 2．5 继电器选择 4 3.1 控制部分 4 3.1.1 程序步骤 5 3.1.2 I/O分配 6 3.1.3 外部接线图 7 3.2 程序 7 结论 11 致谢 12 参考文件 13 1诸论 1.1 机器人概述 在现代工业中，生产过程机械化、自动化已成为突出专题。在化工等连续形象生产过程自动化已基础得四处理。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续。专用机床是大批量生产自动化有效措施：程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地处理多品种小批量生产自动化关键措施。但除切削加工本身外，还有大量装卸、搬运、装配等作业，有待于深入实现机械化。机器人出现并得到应用，为这些作业机械化奠定了良好基础。 简而言之，机器人就是用机器替换人手，把工件由一个地方移向指定工作位置，或根据工作要求以操控工件进行加工。 1.2 机器人历史、现实状况 机器人首先是从美国开始研制。1958年美国联合控制企业研制出第一台机器人。它结构特点是机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁工件抓放机构，控制系统是示教型。 日本是工业机器人发展最快、应用最多国家。自1969年从美国引进两种经典机器人后，大力从事机器人研究。 伴随工业机器人研究制造和应用领域不停扩大，国际型学术交流活动十分活跃，欧美各国和其它国家学术交流活动开展很多。国际工业机器人会议ISIR决定每十二个月召开一次会议，讨论和研究机器人发展及应用问题。 现在，工业机器人关键用于装卸、搬运、焊接、铸锻和热处理等方面，不管数量、品种和性能方面还不能满足工业生产发展需要。使用工业机器人替换人工操作，关键在危险作业（广义）、多粉尘、高温、噪声、工作空间狭小等不适合人工作业地方。 中国即使开始研制工业机器人仅比日本晚5-6年，但因为种种原因，工业机器人技术发展比较慢。现在中国已开始有计划地从国外引进工业机器人技术，经过引进、仿制、改造、创新，工业机器人将会取得快速发展。 1.3 机器人发展趋势 伴随现代化生产技术提升，机器人设计生产能力深入得到加强，尤其当机器人生产于柔性化制造系统和柔性制造单元相结合，从而改变现在机械制造人工操作状态，提升了生产效率。 就现在来看，总来说现代工业机器人有以下多个发展趋势： ①提升运动速度和运动精度，降低重量和占用空间，加速机器人功效部件标准化和模块化，将机器人各个机械模块、控制模块、检测模块组成结构不一样机器人。 ②开发多种新型结构用于不一样类型场所，如开发微动机构用以确保精度；开发多关节多自由度手臂和手指；开发各类行走机器人，以适应不一样场所。 2 机器人试验平台介绍及机械手设计 该设计目标是为了设计一台物料搬运机器人,同时对于该机器人极限负载能力定为30千克（并不包含机械手自己本身重量）。 2.1 机械手机械传动概述 工业机器人手又称为末端实施器，它使机器人直接用于抓取和握紧（吸附）专用工具（如喷枪、扳手、焊具、喷头等）进行操作部分。它含有模拟人手动作功效，并安装于机器人手臂前端。因为被握工件形状、尺寸、大小、重量、材质及表面状态等不一样，所以工业机器人末端操作器是多个多样，大致科分为：（1）夹钳式取料手（2）吸附式取料手（3）专用操作器及转换器（4）仿生多指灵巧手。本文设计是物料搬运机器人，并不需要复杂多指人工指。手指是直接和工件接触部件。手指松开和