机械控制综合项目工程基础总结.docVIP

一：填空题 什么叫反馈，反馈控制？ 将系统输出全部或部分地返送回系统输入端，并和输入信号共同作用于系统过程，称为反馈或信息反馈。 所谓反馈控制就是利用反馈信号对系统进行控制。 经典控制系统需要做什么？ 本书需要是以经典控制理由来研究问题1，即经过已知系统和输入求输出，来进行系统分析方面问题研究。 控制系统目标和要求是什么？ 目标：所谓控制系统，是指系统输出能根据要求参考输入或控制输入进行调整系统。 反馈控制是实现自动控制最基础方法。 基础要求： 稳定性，正确性，快速性 4. 在闭环反馈系统中什么是偏差和误差？发生在什么部位？ 偏差：系统输入量和反馈量之差，即比较步骤输入。 误差信号： 它是指输出量实际差和期望值之差，通常期望值是系统输入量，这里需要注意，误差和偏差是不相同概念，只有在单位反馈系统，即反馈信号等于输出信号情况下，误差才等于偏差。 发生在什么部位？ 什么是传输函数？ 传输函数是线性定常系统在零初始条件下，输出量拉式变换和输入量拉式变换之比。 怎样将微分方程转化成传输函数。（P27 例2-1） 什么是开环传输函数？ 描述是开环系统（没有反馈系统）动态特征。它是开环系统中系统输出拉氏变换和系统输入拉氏变换之比。 开环传输函数和闭环传输函数关系是什么样？ Gk(s)=G(s)·H(s) 开环传输函数 Gb(s)=G(s)/1+G(s)·H(s) 闭环传输函数 开环传函是闭环传函一部分。 针对开环传输函数什么叫O型系统，I型系统，II型系统，特征是什么？P80,81 什么叫稳定性？（见图） 稳定原因充足必需条件是什么？ 影响系统稳定原因是什么？ 　线性系统稳定性影响原因：系统结构和参数（而和初始条件、输入量形式和大小均无关）。　　非线性系统稳定性影响原因：系统结构和参数、初始条件、输入量形式和大小。　　 7. 稳定性和开环增益关系是什么？ 开环增益：即未接入负反馈电路时放大倍数 衡量指标是什么？ 假如系统稳定性不够，经过什么方法调整？ 相位超前校正 校正方法：串联校正，并联校正 二 简答题 1. PID校正指是什么？ 对系统影响是什么？ PID校正是一个负反馈闭环控制，PID控制器通常和被控对象串联连接，做串联校正步骤。PID控制器结构改变灵活，百分比和微分，积分不一样组合可分别组成PD,PI PID控制器。单由百分比步骤组成控制器为百分比控制器（P控制器），其实现比较简单，作用相当于串联校正中增益调整，即增大系统百分比系数能够降低稳态误差，提升系统控制精度。 2. 给定一个传输函数，分析该函数有哪些步骤组成。 (1) 百分比步骤? 百分比步骤又称无惯性步骤，其运动方程式为 百分比步骤传输函数为 (2) 惯性步骤? 显然，其传输函数为 ??(3) 微分步骤 其运动方程式为 传输函数为???????????? (4) 积分步骤? 其运动方程式为???????????????? 其传输函数为 (5) 振荡步骤 这种步骤微分方程式为 其传输函数为???? (6) 二阶微分步骤 ? 这种步骤微分方程式为?????? 其传输函数为 ??????? (7) 延迟步骤? 延迟步骤不单独存在，通常和其它步骤同时出现。 ??? 延迟步骤输入量 和输出量 之间有以下关系： 延迟步骤是线性步骤，故而其传输函数为 给定一个传输函数，求这个函数幅值和相位。（P120 4-2(1) 参考 P91 4-2 什么叫幅值裕量，相位裕量（P134 图5-13） 会标注：Wr Wc Kg r 三 作图题 画波特图 P120 4-6 1,2,3,4 四，计算题 给定开环传输函数，求闭环传输函数 控制系统基础？ 单位阶跃信号拉式变换是什么？ 1/S 单位斜坡信号是1/S2 什么叫单位阶跃？ 系统在单位阶跃信号作用下输出称为单位阶跃响应。 求系统稳态误差？ 给定传输函数，求相位裕量和幅值裕量。 P136-5-10 4. 给定传输函数，求K值范围 P142 5-4 P135 5-9