机械手臂搬运加工作业流程控制.docVIP

目录 TOC \o 1-2 \h \z \u 第1章机械手臂搬运加工步骤控制工艺步骤分析 1 1.1 机械手臂搬运加工步骤控制过程描述 1 1.2 机械手臂搬运加工步骤控制工艺分析 2 第2章机械手臂搬运加工步骤控制系统总体方案设计 4 2.1 机械手臂搬运加工步骤控制系统硬件组成 4 2.2机械手臂搬运加工步骤控制方法分析 4 2.3 机械手臂搬运加工步骤控制系统I/O分配 4 2.4 机械手臂搬运加工步骤控制系统接线图设计 5 第3章机械手臂搬运加工步骤控制系统梯形图程序设计 6 3.1 机械手臂搬运加工步骤控制程序步骤图设计 6 3.2 机械手臂搬运加工步骤控制程序梯形图设计 6 第4章机械手臂搬运加工步骤控制监控系统设计 7 4.1 PLC和上位监控软件通讯 7 4.2 上位监控系统组态设计 7 4.3 实现效果 8 第5章机械手臂搬运加工步骤控制监控系统调试及结果分析 10 5.1 机械手臂搬运加工步骤控制系统调试及处理问题 10 5.2 结果分析 10 课程设计心得 11 参考文件 12 附录 13 第1章 机械手臂搬运加工步骤控制 1.1 机械手臂搬运加工步骤控制过程描述 图所表示，有两部机械对工作物进行加工，对象由输送带A送到加工位置，然后由机械手臂将加工物送至工作台1位置进行第一步骤加工。当第一步骤加工完成后，机械手臂将工作物夹起再送至工作台2进行第二步骤加工；当第二步骤加工完成后，机械手臂将工作物放到输送带B送走，然后由7段数码管显示加工完成数量。 工作台1 工作台1 工作台2 输送带A 工作 机械手臂 输送带B 图1-1 机械手臂搬运加工步骤控制过程示意图 1.2 机械手臂搬运加工步骤控制工艺分析 机械手能模拟人手和臂一些动作功效，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具自动操作装置。它可替换人繁重劳动以实现生产机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，所以广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 现在机械手关键发展经历能够分为三代：第一代机械手关键是靠人工进行控制，控制方法为开环式，没有识别能力；改善方向关键是将低成本和提升精度；第二代机械手设有电子计算机控制系统，含有视觉、触觉能力，甚至听、想能力。研究安装多种传感器，把接收到信息反馈，使机械手含有感觉机能；第三代机械手能独立完成工作过程中任务。它和电子计算机和电视设备保持联络，并逐步发展成为柔性系统FMS和柔性制造单元FMC中关键步骤。 机械手关键由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）部件，依据被抓持物件形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多个结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成多种转动（摆动）、移动或复合运动来实现要求动作，改变被抓持物件位置和姿势。运动机构升降、伸缩、旋转等独立运动方法，称为机械手自由度。为了抓取空间中任意位置和方位物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计关键参数。 机械手运动机构关键包含由两个电磁阀控制液压钢来实现机械手上升下降运动及夹紧工件动作，两个转速不一样电动机分别经过两线圈控制电动机正反转，从而实现小车快进、慢进、快退、慢退运动运动；其动作转换靠设置在各个不一样部位行程开关产生通断信号传输到PLC控制器，经过PLC内部程序输出不一样信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不一样动作，可实现机械手正确定位；其动作过程包含：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方法包含：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中多种操作要求。 此次设计使用气压机械手臂，一开始手臂先下降，碰到下限开关开始做夹起动作，然后开始上升碰到上限开关后，手臂开始往右，当碰到第一工作站极限开关时，机械手臂下降将工作物放置工作台l然后上升等候机械对工作物加工；当工作物第一加工步骤完成时，机械手臂再依进行下降一夹住一上升一往右一下降一释放等步骤，将工件放置工作台2上进行第二加工步骤。当第二加工步骤完成时，机械手臂再依进行下降一夹住一上升一往右一下降一释放等步骤，将工件放置输送带B送出，并由7段数码管显示出加工完成数次。动作示意图图1-2所表示。 原位 原位 左移 上升 放松 下降 右移 上升 夹紧 下降 图1-2 机械手控制动作示意图 第2章机械手臂搬运加工步骤控制系统总体方案设计 2.1 机械手臂搬运加工步骤控制系统硬件组成 本设计制信号传感器选择位移传感器和压力传感器。及A/D转换器等。机械臂上升下降和左右移动用位移传感器，夹紧释放用压力传感器。实施机构由手,手臂等组成。手是抓取机构，手臂是传动机构。