结构动力学-18分析动力学初步力学课程哈工大.ppt

第七章 分析动力学初步 § 7.1 泛函与变分的概念 “最速落径问题” --- 质量为 m 的小环从 A 处自由滑下， 试选择一条曲线使所需时间最短。（不计摩擦） A B X Y 设路径为 y=y （ x ） 2 2 dy dx ds ? ? dx dt y dt ds v ? ? ? ? ? 2 1 gh v 2 ? dx gh y dt ? ? ? ? 2 1 2 ? ? ? ? a dx gh y x y T 0 2 2 1 )] ( [ 所需时间 a y 称 T 为 y （ x ） 的泛函， y （ x ） 为自变函数。 即以函数作自变量以积 分形式定义的函数为泛函。 ) ( ) ( ) ( * x y x y x y ? ? ? ) ( ) ( 2 ) ( 2 x y x y x y ? ? ? 变分运算在形式上与微分运算相同。 ) ( x y ? 称 为 y （ x ） 的变分，它是一个无穷小的任意函数。 X A Y y=y （ x ） x+dx dy x ) ( * * x y y ? ) ( x y ? 微分与变分运算次序可以交换。 ) ( ) ( dx dy y dx d ? ? ? 积分与变分运算次序也可以交换。 ? ? ? 2 1 2 1 ))] ( , ( [ )] ( , [ x x x x dx x y x f dx x y x f ? ? § 7.2 哈密顿原理 力学原理 微分形式的 积分形式的 非变分形式的 变分形式的 非变分形式的 变分形式的 积分形式的变分原理是将真实运动从可能的运动中 区分出来的准则。 哈密顿原理是积分形式的变分原理之一。 下面由虚功方程推到哈密顿。 一、单自由度体系 平衡位置 动平衡位置 ) ( t y ) ( t y ? ) ( * t y ) ( t P m y c ? ky ) ( t P y m ? ? ? m 0 ? W ? 弹性力作的功 )] ( 2 1 [ 2 t ky y ky ? ? ? ? ? )] ( [ t y U ? ? ? 惯性力作的功 y y m y y m y y m y y m ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? y y m y y m dt d ? ? ? ? ? ? ? ? ) ( ) 2 1 ( ) ( 2 y m y y m dt d ? ? ? ? ? ? ? ) ( ) ( y T y y m dt d ? ? ? ? ? ? ? 非保守力作的功记作 c n W . ? 0 ) ( ) ( ) ( . ? ? ? ? ? ? c n W y T y y m dt d y U W ? ? ? ? ? ? ? 0 ) ( ) ( ) ( . ? ? ? ? ? ? c n W y T y y m dt d y U W ? ? ? ? ? ? ? 0 ) ( 2 1 2 1 2 1 . ? ? ? ? ? ? t t t t c n t t y y m dt W dt U T ? ? ? ? ? 若 t=t 1 和 t=t 2 时，有 0 ) ( ? t y ? 则 0 ) ( 2 1 2 1 . ? ? ? ? ? dt W dt U T t t c n t t ? ? ? 哈密顿方程 在满足时间端点位移条件的所有比较曲线中，真实 位移曲线使哈密顿方程成立。 当不存在非保守力时 0 ) ( 2 1 ? ? ? t t dt U T ? ? 0 ) ( 2 1 ? ? ? t t dt U T ? ? ? ? 2 1 ) ( t t dt U T H -- 哈密顿作用量 0 ? H ? 对于静力学 0 ) ( . ? ? c n W U ? 势能驻值原理 在保守力场中，真实位移使哈密顿作用量取驻值。 0 ? H ? 例：建立图示体系的运动方程 l /3 k J m , c N ) ( t P ? ? EI ? k l /3 l /3 解：弹性势能 ? 2 2 2 1 ) ( 2 1 ? ? ? k l k U s ? ? l N N U N 2 2 1 ? ? ? ? ? ? l N k l k U 2 2 2 2 2 1 2 1 2 1 ? ? ? ? ? ? ? l /3 k J m , c N ) ( t P ? ? EI ? k l /3 l /3 解：弹性势能 ? l N k l k U 2 2 2 2 2 1 2 1 2 1 ? ? ? ? ? ? ? 动能 2 2 2 1 ) 3 1 ( 2 1 ? ? ? ? J l m T ? ? ??? ? ? ) ( 2 Nl k kl U ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) 9 1 ( 2 J ml T ? ? 外力虚功 ? ? ?