基于多传感器数据融合的拖拉机田间耕作轨迹监控系 统开发.pdf

摘要 摘 要 随着计算机科学和农业装备技术的快速发展，提高拖拉机的生产效率一度得 到国内外农业科学研究者的广泛关注。自动导航控制技术在拖拉机上的应用推动 了新的农业革命的产生。自动导航控制技术的关键在于用导航定位传感器对拖拉 机等农业器具姿态的精确测量。由于单一的车辆导航定位传感器都存在一定的局 限性和适用范围，使用起来往往不能满足拖拉机田间作业的精度要求。因此，综 合分析各种导航定位传感器的特点，将不同传感器的优势进行融合，以弥补单一 车辆导航定位传感器带来的不足。 然而由于田间地形复杂和拖拉机的连续转弯都将导致拖拉机的姿态产生变化 从而导致安装在拖拉机车顶的 GPS 天线发生倾斜，定位出现偏差。精确测量拖 拉机的姿态进而修正拖拉机的定位误差是本文所要解决的问题。针对这一问题， 本文设计了基于 GA-BP 神经网络训练的组合导航定位系统。该组合导航定位系 统主要由 RTK-GPS 和 IMU 构成，并结合了 GA-BP 神经网络算法、卡尔曼滤波 算法和误差分析，依据多传感器的导航定位信息，对拖拉机的定位误差进行及时 的修正，使拖拉机的定位更加准确。试验结果表明：采用 GA-BP 神经网络和卡 尔曼滤波算法相结合来实现组合导航定位系统可使拖拉机在直线行驶情况下，侧 倾角的精度提高了 0.01rad ；在连续转弯过程中，左倾时侧倾角精度提高了 0.02rad ，右倾时侧倾角的精度提高 0.04rad 。该组合导航定位系统能在一定程度 上修正因田间地形复杂和拖拉机的连续转弯造成的 GPS 定位误差，使拖拉机的 行驶轨迹更加平稳。 在组合导航定位系统的基础上开发了拖拉机田间耕作轨迹监控系统。该监控 系统基于 Visual Studio 开发软件，使用 C#语言开发。拖拉机田间耕作轨迹监控 系统除了显示拖拉机基本的导航定位信息外，还能实时的检测拖拉机的行驶轨迹 与路径规划轨迹的偏离程度，及时的将偏离信息在监控系统上显示出来，提醒驾 驶员进行方向修正，在一定程度上降低驾驶员的工作强度，提高其工作效率，为 后续的拖拉机路径跟踪控制研究打下一定理论基础。 关 键 词：RTK-GPS ；组合导航；GA-BP 神经网络；拖拉机；监控系统开发 论文类型：研究类 选题来源：其他 I 目录 目 录 第 1 章 绪论 1 1.1 研究背景及意义 1 1.2 国内外研究现状 2 1.2.1 拖拉机自动导航研究现状 2 1.2.2 常用的多传感器数据融合算法 5 1.3 本文主要研究内容 7 第 2 章 监控系统下的组合导航定位系统的方案设计 9 2.1 组合导航的硬件组成 9 2.1.1 RTK-GPS 测量技术及测试仪 9 2.1.2 惯性测量原理及姿态传感器 13 2.2 组合导航定位方案 16 2.3 本章小结 17 第 3 章 监控系统下的组合导航定位系统实现 19 3.1 GA-BP 神经网络实现 19 3.1.1 遗传算法 19 3.1.2 BP 神经网络 21 3.1.3 基于遗传算法的 BP 神经网络权值与阈值优化 25 3.1.4 GA-BP 神经网络 Matlab 仿真 26 3.2 卡尔曼滤波器实现 34 3.2.1 卡尔曼滤波