手持式室内场景三维扫描系统构建与设计.docVIP

手持式室内场景三维扫描系统构建与设计 摘要：近年来，随着科学技术的快速发展，三维重建技术越来越受到人们的重视，其也一直以来被当做计算机视觉、图形的重要研究方向。三维重建一方面能够满足人们对于客观世界中存在的景物的视觉需求，更是在生活、生产、医疗、军事等等领域有着极强的生命力和影响力，应用前景极为广阔。 本文针对室内场景提出了基于Kinect的手持式三维扫描系统的构建与设计方法。利用微软推出的Kinect传感器进行彩色图像与深度信息的采集，并通过跟踪获取图像特征点计算Kinect位姿，有效改善相机获取深度图片存在误差及图像噪声等问题，实现局部地图构建。利用回环检测降低累计误差，运用通用图优化框架(General Graph optimization，G2o)优化位姿图。由于ORB-SLAM系统所构建的是稀疏点云地图，分辨率较低，因此本文在上述基础上进一步通过提取关键帧，获取更多的图片像素，在提高算法速度的同时构建出三维稠密地图。此外，本文提出了一种改进ICP算法，更好的实现室内场景的三维重建过程。 经过实验验证，本文研究的三维扫描系统能够较好的完成对于室内场景的重建，得到完整的三维模型。 关键词：三维扫描;Kinect;标定;ORB-SLAM;ICP算法 第一章 绪论 1.1课题研究背景及意义 近些年，随着计算机视觉、图形技术在许多领域的极大运用，且在一些场合早已利用机器视觉来替代人眼进行测量及判断，实现人的视觉功能，即用计算机识别客观三维世界。利用三维扫描联合数字化技术，将具有立体三维数据的客观实物模型在计算机的虚拟世界中重新构建，这就是三维扫描技术。 三维扫描技术具有极为广阔的应用前景，无论是在计算机视觉方面，还是在逆向工程、快速成型、虚拟现实等领域，其都具有鲜活的生命力。然而与此同时，伴随着人们对于三维重建模型更加精准、广泛、深入的要求，三维扫描技术愈加面临更为严苛的挑战。这不仅要求研究人员进一步的开发出三维模型的更多功能，在任意观察的基础上，更需要不断改善重建的三维模型的效果，同时改进模型建立的步骤，更为简便、快速的构建三维模型，使得三维建模得到愈加广泛的利用。 一般而言，三维重建具有相机标定、彩色及深度图像获取、图像特征点提取、帧间匹配、三维重建等基本步骤，但是在重建过程中，由于光照条件、相机的几何特性、噪声干扰、景物几何形状畸变、表面物理特性等等原因，匹配得到的虚拟模型仍需着重考虑运用不同措施提高精度、减小误差等。然而这些问题也困扰着许许多多的研究人员，不仅仅受限于算法和建模方法，所采取的设备问题也影响着建立的模型效果。 随着科技的发展，国内外市场上出现了一些价格低廉但应用效果良好、前景广泛的深度传感器，这些传感器在获取RGB彩色图像的同时，也能提供三维信息且具有良好的实时性。2009年，微软公司设计并推出的Kinect传感器具有十分强大的功能，其本身价格也较为低廉，得到了机器视觉的研究人员的广泛青睐，并不断开发。因此，本文采用Kinect传感器作为手持设备，构建并设计一种针对室内场景的三维扫描系统。 1.2三维扫描系统的研究现状 三维扫描是一种融合了光、机、电和计算机为一体的科技手段。其主要针对现实物体的物理表面、物理结构及色彩进行扫描，获取物体在一定空间内的三维坐标。随着科学技术的不断发展，对三维扫描技术的研究愈加深入，如何快速、精准、有效的进行三维扫描成为当前研究的热点和难点。根据使用技术的不同，三维重建的方法主要分为三种：基于立体视觉技术的三维重建;基于激光扫描技术的三维重建;基于激光相机和彩色相机的三维重建。这些不同的重建手段正是相对于不同的扫描方法。相对而言，基于立体视觉技术的三维重建速度较慢，在精度要求上也差强人意，因此应用领域十分狭小;而基于激光扫描技术的三维重建虽然精度高、速度快，但是很难得到实际物体表面的纹理信息，所构建出来的三维模型效果不够直观。鉴于此，有学者提出了第三种方法，即利用激光和彩色相机，在得到精准的实际物体的几何模型的同时，另一方面通过纹理映射，使得对应图像的几何模型在匹配后能够得到较好的三维可视化效果。 事实上，三维扫描技术在国外研究的比较早，并且取得了一定的研究成果。利用激光扫描仪和高分辨率的彩色相机，IBM的H.Rushmeier 和F.Bernardini领导的团队精确扫描了米切朗基罗佛罗伦萨圣母怜子雕像，结合模型的几何数据与彩色相机的色彩信息，重建出较好的三维效果[1]。Debevoc，Taylor等构建出Facade建筑物重建系统。甚至包括基于RGB-D相机三维重建的开山之作，首次实现实时稠密的三维重建，即Shahram Izadi等人利用微软公司发布的Kinect传感