并联机器人运动轨迹规划及控制研究.pdfVIP

摘要 摘 要 Delta 并联机器人以其定位精度高、承载能力强、运行速度快等优点，被广泛 应用于食品、电子、医药等流水包装线上，以完成分拣、搬运等工作。然而，在 Delta 机器人分拣作业时，对其运动轨迹规划的好坏直接影响着机器人的运动效率、 运动精度和运动平稳性。针对 Delta 并联机器人分拣作业时，在关节坐标空间与 直角坐标空间中运动曲线不平滑问题，对其运动规律、运动轨迹及控制问题进行 研究分析。 本文首先对Delta 并联机器人的机械结构进行分析。建立了Delta 并联机器人 正逆解运动学表达式，并编程验证运动学表达式的正确性。根据正向运动学表达 式，分析了机器人的工作空间，速度模型和加速度模型。 其次，为研究 Delta 并联机器人的运动轨迹和控制算法，搭建了基于 SimMechanics 的Delta 并联机器运动学仿真系统和控制仿真系统。并通过圆形轨 迹验证机器人运动学仿真系统的正确性与可靠性；通过控制仿真系统，对Delta 并 联机器人进行控制算法分析。 再次，为使 Delta 并联机器人具有较好的运动效率和运动平稳性，对机器人 的运动规律和运动轨迹进行研究。在常规运动规律的基础上，提出了正(余)弦与 多项式相复合的运动规律和叠加摆线运动规律，并与其它的运动规律进行对比分 析。此外，运用合成轨迹规划的方法，设计了不同运动规律下的运动合成轨迹， 并与常规门型轨迹及其它合成轨迹进行对比分析。 最后，为验证Delta 并联机器人运动效果，搭建基于Turbo PMAC Clipper 运 动控制器的Delta 并联机器人实验平台。然后编写PID 控制算法、基于PVT 模式 的运动程序，实现Delta 并联机器人的运动控制，完成了对理论分析的验证。 仿真和实验结果表明，在归一化后，叠加摆线运动规律的速度峰值最低，且 具有较高的加减速运动效率；而合成轨迹规划方法能有效降低机器人末端运动速 度，使机器人的运动状态更加平稳。 关 键 词：Delta 并联机器人；轨迹规划；运动控制仿真；运动规律；合成轨迹 论文类型：应用基础研究 选题来源：自选课题 I 目录 目 录 第1 章 绪论 1 1.1 课题背景及意义 1 1.2 国内外研究现状 2 1.2.1 并联机器人发展概述 2 1.2.2 并联机器人运动学研究现状 3 1.2.3 并联机器人轨迹规划研究现状 4 1.2.4 并联机器人控制策略研究现状 5 1.3 本文主要研究内容及章节安排 6 第2 章 Delta 并联机器人运动学及工作空间分析 9 2.1 引言 9 2.2 Delta 并联机器人结构分析 9 2.2.1 Delta 并联机构简介 9 2.2.2 自由度分析 10 2.2.3 机械坐标系的建立 11 2.3 Delta 并联机器人运动学分析 11 2.3.1 逆向运动学分析 11 2.3.2 正向运动学分析 14 2.3.3 运动学算法验证 16 2.4 Delta 并联机器人速度模型分析 17 2.5 Delta 并联机器人加速度模型分析 19 2.6 Delta 并联机器人工作空间分析 19 2.7 本章小结 21 第3 章 基于SimMechanics 的Delta 并联机器人仿真系统 23 3.1 引言 23 3.2 SimMechanics 仿真环境简介 23 3.3 基于SolidWorks/SimMechanics 的Delta 并联机器人建模 24 3.3.1 Delta 并联机器人的机构参数 24 3.3.2 Delta 并联机器人的