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陀螺仪原理试验指导书 王军 惯性导航试验室 惯性技术基础试验(一)——陀螺特征 一、陀螺仪 陀螺仪基础结构图1，中间是一个转子，转子轴叫主轴，又称Z轴。转子和主轴还能够绕水平轴（又称Y轴）转动；又能够绕垂直轴（又称Z轴）转动。这么，陀螺仪主轴能够指向空间任何方向。这种陀螺仪称为自由陀螺仪。 图1 陀螺仪基础结构 为讨论方便，我们要求用“右手法则”来确定主轴旋转正方向，右手握拳，拇指和四指垂直，四指顺着转子转动方向，拇指所指方向就是主轴正方向。 我们试验室所用陀螺仪为电动陀螺仪，是航海型电罗经回转球里一个陀螺马达，所用电源为三相110V 330周。正常转速为19800转/分。因为转速比较高，陀螺特征就比较显著。 二、陀螺仪第一特征——定轴性 当陀螺仪转子还未旋转之前，我们就不能从它装置中觉察出它和通常非陀螺体有任何不一样现象。相关非陀螺体，这里所指是试验以前不含有动量矩物体。当陀螺仪转子以高速绕其极轴Z旋转时，不管怎样移动或转动它座底。图2主轴在空间所指方向不变。主轴指向稳定是否，决定于转子转速和重量。转速高、重量重、指向性就强。指向性强陀螺仪，即使受到短时间强烈冲击加于平衡环上时，对主轴原来位置却不会产生显著效果。 若支撑摩擦力矩很小可忽略不计时，又当外力矩为零，即，则： 该式表示动量矩在瞬刻时间内没有改变，即表示陀螺转子动量矩大小不变，方向也不变。所以陀螺仪主轴指向就不变。 图2 定轴性三、陀螺仪第二特征——进动性 图2 定轴性 在外加力矩作用下，陀螺仪运动特征发生改变，加在陀螺仪外平衡环上力矩会引发陀螺仪绕内平衡环轴而旋转。反之，加在内平衡环上力矩，会引发陀螺仪绕外平衡环轴而旋转。当外加力矩方向改变时，则平衡环转动方向也随之改变。 假设有一外力F作用在陀螺仪主轴上，图3，假如转子是不动，那么主轴就要沿着F力作用方向向下运动。它使整个转子绕着Y轴转动。不过当转子高速旋转以后，在外力F作用下，主轴并不沿着F力方向运动，而是沿着F力垂直方向，即图中方向运动，这种运动称为“进动”。其进动角速度为。 主轴进动方向可用右手心方向法确定，平伸右手，拇指和四指垂直。主轴指着右手心，四指顺着F力方向，拇指指就是主轴进动方向。 图3 进动性作用于陀螺仪外力矩引发自轴进动，使自转轴H端沿最短路径向外力矩矢量正端偏转。 图3 进动性 我们能够看到： 1．当转子自转角速度一定时，一定大小进动角速度对应于一定大小外加力矩；对于非陀螺体，一定大小角速度对应一定大小外加力矩。 2．当外加力矩大小为一定时，进动角速度伴随转子自转角速度增加而减小，并随即者减小而增大。 3．对应于一定大小外加力矩和转子自转角速度进动角速度是在力矩加上时瞬间发生，而在撤去力矩时瞬间消失，表现了进动是无惯性。 四、陀螺仪第三特征——稳定性 我们所看到进动是“无惯性”，是一个表面上看到现象。除了进动以外，外加力矩还产生一个观察不到运动，在这个过程中力矩做功，它用来确保系统能量增加到进动能量值。这个运动叫做章动。陀螺仪除了像非陀螺体一样沿力矩作用方向产生一定旋转之外；它们还引发绕和所加力矩方向相重合轴和绕垂直于这个方向轴周期性振荡。陀螺仪转子轴周期性振动频率为几百和几千秒分之一，因为振幅值很小，而频率很高，所以这些周期性振动觉察不出来。这说明陀螺仪在干扰力矩或冲击力矩作用下，其主轴指向不易发生改变或改变很小，即它有抗干扰力矩和抗冲击力矩能力。 我们前边所指陀螺仪是假设没有摩擦而且结构上十分完善理想陀螺仪。实际上，转子自转角速度大小虽能借助于电动马达维持不变，但它方向总会产生一些变动。因为万向支架轴承不可能绝对正确，这么就无法做到使转子和万向支架公共重心和万向支架各轴交点完全重合。这种相对于理想情况偏差会引发自转轴以不显著和缓速度偏离其预定方向。自转轴方向这种缓慢改变成为漂移。陀螺仪设计者和制造者总是努力争取漂移角速度为最小。 五、试验目标和任务 惯性系统原理试验课程是一门演示型试验课程，结合惯性系统原理，使理论和实践相结合，愈加好掌握控制理论。经过试验，了解陀螺基础特征。从而愈加形象、具体、系统掌握专业知识。 六、试验基础要求 掌握陀螺基础特征。 七、试验所用仪器 航—3陀螺马达 三相自耦变压器 三相电源 八、注意事项 因为陀螺马达转速较高，注意安全。 没有教员同意不要接通电源。 惯性技术基础试验(二)——无衰减振荡 当回转球NS轴在方位上偏离子午线，且当悬架上及消亡振荡用工具上没有摩擦时，回转球极轴（NS轴）在摆性力矩作用下进动，进动运动将努力争取如上述走向子午线。但在子午线上回转球极轴（NS轴）并不停留，而横过子午面至等于最初偏差值，然后回转向子午线，并重新横过子午面到这么值。除了在方位（在地平面）上运动，回转球轴北端还将在子午面中运动。图1。 水平面 水平面 N O E W