g动态系统的状态空间描述总结.ppt

Ch.2 控制系统的状态空 间模型 本章简介 (1/2) 本 章 简 介 ? 本章讨论动态系统的状态空间描述。 ? 主要介绍状态空间分析中 ? 状态空间模型的建立、 ? 状态空间模型的线性变换、 ? MIMO 的传递函数阵、 ? 组合系统的状态空间模型 , 以及 ? 本章最后介绍基于 Matlab 的控制模型的建立与变换问 题的程序设计与计算。 本章简介 (2/2) ? 本章将力图让读者建立起状态、状态空间与状态空间变 换的概念 , 掌握状态空间模型的建立方法 , 打下状态空间分 析的基础。 目录 (1/1) 目 录 ? 概述 ? 2.1 状态和状态空间模型 ? 2.2 根据系统机理建立状态空间模型 ? 2.3 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型 ? 2.4 状态空间模型的线性变换和约旦规范型 ? 2.5 传递函数阵 ? 2.6 线性离散系统的状态空间描述 ? 2.7 Matlab 问题 ? 本章小结 概述 (1/12) 概 述 ? 控制理论主要是研究动态系统的系统分析、优化和综合等问 题。 ? 所谓动态系统 ( 又称为动力学系统 ), 抽象来说是指能储存 输入信息 ( 或能量 ) 的系统。例如 , ? 含有电感和电容等储存电能量的元件的电网络系统 , ? 含有弹簧和质量体等通过位移运动来储存机械能量 的刚体力学系统 , ? 存在热量和物料信息平衡关系的化工热力学系统等。 概述 (4/12) ? 建立数学模型的主要方法有 : ? 机理分析建模 。 ? 按照系统的实际结构 , 工作原理 , 并通过某些决定 系统动态行为的物理定律、化学反应定律、社 会和经济发展规律 , 以及 ? 各种物料和能量的平衡关系等来建立系统模型。 ? 实验建模 ( 系统辨识 ) 。 ? 通过对系统的实验或实际运行过程中取得能反 映系统的动态行为的信息与数据 , 用数学归纳处 理的方法来建立系统模型。 概述 (5/12) ? 值得指出的是 , 不同建模目的 , 采用不同数学工具和描述方式 , 以及对模型精度的不同要求 , 都会导致不同的数学模型。 ? 因此 , 一个实际的系统也可以用不同的数学模型去描述。 ? 例如 , 严格说来 , 大多数实际系统的动力学模型都具有非线 性特性 , 而且系统是以分布参数的形式存在。 ? 若在建立数学模型中考虑这些复杂因素 , 必然将使所 建立的模型中含有复杂的非线性微分方程或偏微分 方程 , 这样就给模型在系统分析、控制系统的设计和 实现上带来相当大的困难性。 ? 在给定的容许误差范围内 , 如果将这些复杂因素用线 性特性、集中参数的形式去近似描述系统 , 将大大简 化系统模型的复杂程度 , 从而使所建立的模型能有效 地运用到系统分析和控制系统设计等方面。 概述 (6/12) ? 当然过多考虑系统的各种复杂因素的简化和近似 , 也必然 影响数学模型的精度 , 以及模型在分析、综合和控制中的 应用效果。 ? 因此 , 一个合理的数学模型应是对其准确性和简化程 度作折中考虑 , 它是在忽略次要因素 , 在现实条件和可 能下 , 在一定精度范围内的 , 尽可能抓住主要因素 , 并最 终落脚于实际应用的目标、条件 ( 工具 ) 与环境的结果。 ? 模型并不是越精确越好、越复杂越好 。 概述 (11/12) ? 本章需解决的问题与难点 : ? 基本概念 : 状态、状态空间 ? 状态空间模型 -- 状态空间模型及其意义 ? 如何建立状态空间模型 ? 由机理出发 ? 由微分方程出发 ? 由传递函数出发 ? 由系统结构图出发 ? 状态空间变换 ? 特征值、特征向量与特征空间 ? 状态空间变换 本章重点与难点 本章重点 本章重点 概述 (12/12) ? 传递函数阵 ? 组合系统的状态空间模型 ? 离散时间动态系统的状态空间描述 状态和状态空间模型 (1/2) 2.1 状态和状态空间模型 ? 系统的状态空间模型是建立在状态和状态空间概念的基础上 的 , 因此 , 对这些基本概念进行严格的定义和相应的讨论 , 必须 准确掌握和深入理解。 ? 状态 ? 状态变量 ? 状态空间 ? 状态空间模型 状态空间 的基本概念 (1/1) 2.1.1 状态空间的基本概念 ? 下面将给出动态系统的状态和状态空间的概念 , 主要讲授内容 为： ? 系统的状态和状态变量 ? 系统的状态空间 系统的状态和