6刚体的简单运动.ppt

上海工程技术大学工程力学部 刘 立 厚 1 第六章 刚体的基本运动 6 – 1 6 – 2 6 – 3 6 – 4 6 – 5 刚体的平行移动 刚体绕定轴转动 轮系的传速比 绕定轴转动刚体的传动问题 矢量表示角速度与角速度 点的速度与加速度的矢积表示 2 § § § § § 第六章 刚体的简单运动 [ 例 ] OB 作定轴摆动， CD 作平行移动 AB 、凸轮均作平行移动 刚体的基本运动： 是指刚体的平行移动与定轴转动。 3 4 5 6 § 6-1 刚体的平行移动 ( 平动 ) 一 . 刚体平动的定义 : 刚体在运动中 , 其上任意两点的连线始终保持方向不变。 无论点的规迹如何 ， AB ; // A B 分析 A 、 B 两点的速度： y B B A,B 两点的运动方程 : r A ? r A ( t), r B ? r B (t) A r B O r AB r A r B ? r A ? r AB 方程两边求导，得 : A x d r B d r A d r AB ? ? dt dt dt ? AB 在运动中方向和大小始终不变， ? d ( r AB ) / dt ? 0 7 刚体平动的定义 : 刚体在运动中 , 其上任意两点的连线始终保持方向不变。 8 一 . 刚体平动的定义 : 刚体在运动中 , 其上任意两点的连线始终保持方向不变。 r A ? r A ( t), r B ? r B (t) r B ? r A ? r AB y r ? ? ? B ? r ? ? A ? r ? r ? AB ? ? B ? r ? A v ? B v ? i B v ? A r r ? AB B A A r ? O A x ? AB 在运动中方向和大小始终不变， ? r ? ? AB ? 0 9 二 . 刚体平动的特点 : d r B d d r A ? v B ? ? ( r A ? r AB ) ? dt dt dt 同理 : ? ? ? ? , v B ? v A v B ? v A ? ? a B ? a A 平动刚体在任一瞬时各点的运动轨迹形状 , 速度 , 加速度都一样， 即 : 平动刚体的运动可以 简化为一个点的运动 。 r A ? r A ( t), A 点的运动方程 : x A ( t ) , y A ( t ) , x A ? x A ( t ) y A ? y A ( t ) 10 § 6-2 刚体绕定轴转动 11 一 . 刚体定轴转动的特征及其简化 特点 : 有一条不变的线称为转轴 , 其余各点都在垂直于转轴的平 面上做圆周运动。 12 二 . 转角和转动方程 ? --- 转角 , 单位弧度 (rad) ? f ( t ) --- 为转动方程 方向规定 : 从 z 轴正向看去 , 逆时针为正 顺时针为负 ? 13 三 . 定轴转动的角速度和加速度 Δ ? d ? 1 . 角速度： 定义 ? : w ? lim ? ? ? ( 代数量 ) Δ t ? 0 Δ t dt 若已知转动方程 ? ? f(t) 则 : w ? f ? ( t ) 单位 rad/s 工程中常用单位： n = 转 / 分 (r / min) 则 n 与 w 的关系为 : 2 ? n n ? n w ? ? ? ( rad / s ) 60 30 10 14 2. 角加速度 : 设当 t 时刻为 w , t + △ t 时刻为 w + △ w ? w d w d 2 ? ? ? ? f ? ? ( t ) 单位 :rad/s 2 ( 代数量 ) ? 角加速度 : ? ? lim ? ? 2 ? ? ? t ? 0 ? t dt dt ? 与 w 方向一致为加速转动 , ? 与 w 方向相反为减速转动 3. 匀速转动和匀变速转动 当 w = 常数 , 为 匀速转动 ；当 ? = 常数 , 为 匀变速转动 。 常用公式 ? w ? w 0 ? ? t ? 1 2