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第四章 安全控制工程 第一讲 控制论理论基础 [教学目的 ] 通过本讲的学习，使同学们了解控制论的定义、发展过程与研究对象，掌握调 节方式、控制方式，系统的状态空间模型。理解控制论的研究方法、主要研究 内容以及控制论的重要作用。 [教学重点 ] 1． 调节及其方式 2． 控制及其方式 3． 系统的状态空间模型 [教学难点 ] 1．调节方式 2．控制方式 第一节 控制论理论基础 一、 控制论的基本概念 （一） 控制论的定义与发展过程 控制论是研究系统的调节与控制的一般规律性的科学。 1948 年，美国数学家、生物学家诺伯特·维纳专著《控制论，或关于动物和机器中控 制和通讯的科学》 控制论的发展大致经历了三个阶段。 （1）经典控制论： 40~50 年代 （2 ）现代控制理论： 50~70 年代 （3 ）大系统理论： 70 年代以来 （二） 控制论的研究对象 控制论是以各种系统作为其研究对象的。 系统具有如下特征： （1）关 联性 （2 ） 目的性 （3 ）整 体性 （4 ）相 对性 系统的划分是相对的。 （5 ）环 境适应性 任何一个系统都是在一定的外部环境下存在和发展的，系统与外部环境之间有 着信息、能量和物质的交换，系统要对这些信息、能量和物质进行转换和加工，见 图 4-1 。 “输入”：外部环境对系统的影响和作用 “输出”：系统对外部环境的影响和作用 （三） 调节与控制的概念 1． 调节及其方式 调节：对耦合运行的系统从数量上或程度上进行调整，使之适合既定目标的要求。 调节的主要方式有： （1）平 衡偏差的调节方式。 根据系统的实际输出值与所需的标准水平的偏差进行调节。 （2 ）补 偿干扰的调节方式。 在调节系统受到干扰影响时， 通过原设计补偿系统的补偿作用， 减轻或消除有 损于系统耦合运行的干扰。 （3 ）排 除干扰的调节方式 采用一定的装置来排除外界对调节系统的影响。 （4 ） 复合调节方式 上述二种或三种方式的组合。 吸取各调节方式的优点。 2、控制及其方式 1） 控制的概念 指在各种耦合运行的系统中，通过采取一定的手段，保持系统状态平衡或不超出标准范 围，实现系统行为的预期目的。 控制系统由被控系统和控制器两大部分组成。 控制的目标有两种： ①恒值调节：在发生振动时使系统状态恢复到给定值，如恒温调节； ②随动控制：使系统状态跟随某个变化着的目标，如导弹控制。 2 ） 控制的基本方式 （1）开 环控制 系统的输入不受系统输出的影响，而是按预先确定的规律进行控制，如图 4-2 。 （2 ） 闭环控制 系统的输入受系统输出的影响，通过对输出取样消除被控制量与给定目标间的偏差。 （3 ）程 序控制 在已知系统的状态变量和控制变量的前提下， 预先确定出控制变量的时间序列， 保证系 统状态的时间序列沿既定步骤运行。 实施过程分为三个阶段： 确定控制目标 编制控制程序 实施预定程序 （4 ）跟 踪控制 如雷达跟踪飞机 （5 ）最 优控制 使系统状态满足控制目标，使某些性能指标取得最优。 （6 ） 自适应控制 自动适应环境干扰和系统结构变化，主动调整其自身