传感器技术应用 2.5.2 电子教案（讲义） 灭火机器人的制作.docVIP

应用电子技术专业国家教学资源库 教 师 课 时 授 课 计 划 教师姓名 课程名称 传感器应用 授课时数 22 累计课时 72 授课日期 授课班级 课题 灭火机器人的制作 教学目标 知识目标 1、掌握灰度传感器、碰撞传感器、红外传感器和光电编码器的测量电路和工作原理； 2、掌握灭火机器人的设计思路，结合传感器进行控制运行。 技能目标 1、能根据学习情境要求自行设计硬件电路系统； 2、能利用各种传感器功能进行灭火机器人的制作。 态度目标 1、培养耐心细致的工作态度； 2、培养严谨扎实的工作作风； 3、培养团结协作的合作能力。 教学重点 硬件电路和控制软件的设计 教学难点 系统的调试 教学资源 教材、工具书、工艺文献、一体化实训台、各种电工工具 教学参考书 校本教材 作 业 简述本学习情境中用到的传感器在该系统中的功能。 教 学 过 程 设 计 教学环节 教学内容 教学环境、教学方法、资源 时间 资讯 学生根据流量计制作任务书，分析任务要求； 教师介绍灭火机器人涉及的传感器、机器人运动与控制原理； 学生收集灰度传感器、碰撞传感器、红外传感器和光电编码器等电路资料。 教学环境： 实践理论一体化教室 教学方法： 讲授法、自学法、演示法 3 计划与决策 各小组讨论灭火机器人制作方案； 教师引导小组确定最终灭火机器人的制作方案。 教学环境： 一体化实训台 教学方法： 讲授法、小组讨论法 3 实施 小组成员依照加工方案，分工合作完成灭火机器人的制作与功能检测。 小组工作法 3 检查与评估 学生检查产品功能是否符合要求，并对产品质量进行评估； 教师对学生的操作过程及小组的产品质量进行评价。 教学环境： 实践理论一体化教室 教学方法： 交互检查法、讨论法 1 课后 小结 在本学习情境中主要是要求学生能够利用各种传感器完成一个整体系统设计。在操作过程中要学会根据控制要求合理的选择传感器和性能的调试。 【灭火机器人电路组装与调试】 一．确定系统方案 本系统可以划分以控制部分和信号检测部分。其中控制模块部分包括： 控制主板，控制按键，电机控制模块，电压复位系统。 传感器部分：碰撞传感器，红外传感器，灰度传感器，光敏传感器，光电编码器，火焰传感器等。 其它外围模块有：液晶显示模块，电源模块，麦克风，电机驱动，ASBUS总线，串口通信等。 1. 电路模块选择 （1）灰度传感器 灰度传感器是模拟传感器，灰度传感器利用光敏电阻对不同颜色的检测面对光的反射程度序不同，其阻值变化的原理进行颜色深浅检测。灰度传感器有一只发光二极管和一只光敏电阻，安装在同一面上。在有效的检测距离内，发光二极管发出白光，照射在检测面上，检测面反射部分光线，光敏电阻检测此光线的强度并将其转换为机器人可以识别的信号。 特点：灰度传感器是对不同的颜色进行检测，在不同的颜色下反回的模拟量不同，又因为改变它返回模拟量的因素是颜色，所以可以应用在不同的环境下，改变与检测面的距离可以确定测量的准确性。 （2）火源探测火焰传感器 火焰传感器是模拟传感器。它利用火焰光线敏感型的元件对火焰强度的检测并将其转换为机器人可以识别的信号。火焰传感器的火焰探头可以用来探测火源或其它一些波长在700nm ~ 1000nm范围内的热源，远红外火焰探头将外界红外线的强弱变化转化为电流的变化，外界红外线越强，数值越小；红外线越弱，数值越大。在灭火比赛中，火焰探头起着非常重要的作用，它可以用作机器人的眼睛来寻找火源。 （3）障碍检测传感器模块 ① 红外传感器 红外线传感器是利用物体产生红外辐射的特性，实现自动检测的传感器。在物理学中，我们已经知道可见光、不可见光、红外光及无线电等都是电磁波，它们之间的差别只是波长(或频率)的不同而已。利用红外线的物理性质来进行测量的传感器。红外线又称红外光，它具有反射、折射、散射、干涉、吸收等性质。任何物质，只要它本身具有一定的温度（高于绝对零度），都能辐射红外线。红外线传感器测量时不与被测物体直接接触，因而不存在摩擦，并且有灵敏度高，响应快等优点。  ② 碰撞传感器 碰撞传感器是使灭火机器人有感知碰撞环上的碰撞信息能力的传感器。在能力灭火器人的左前、右前、左后、右后设置有四个碰撞开关（常开），它们与碰撞环共同构成了碰撞传感器。 综上所述，为了使灭火机器更灵活的运行，快速寻找到火源，障碍检测传感器模块我们选择了两者结合调试，当红外检测到障碍物时，灭火机器人作出相应的调整，避开障碍物。有因为在比赛场地比较复杂，则同时选用了碰撞传感器，当灭火机器人在某一方被碰撞到时说明那个方向不可行，同样机器人也应作出相应的调整。 2. 系统总体设计 人对周围环境的反应过程主要是感觉→大脑思考→作出反映，机器人的信息处理流程也是如此。