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步进电机选型 步进电机在构造上有三种主要类型：反应式 (Variable Reluctanee , VR )、永磁式 (Permanent Magnet,PM )和混合式(Hybrid Steppi ng,HS) 反应式：定子上有绕组、转子由软磁材料组成。 结构简单、成本低、步距角小，可达 1.2 °但动 态性能差、效率低、发热大，可靠性难保证。 永磁式：永磁式步进电机的转子用永磁材料制 成，转子的极数与定子的极数相同。其特点是动 态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，步 矩角大(一般为7.5或15°)。 混合式：混合式步进电机综合了反应式和永磁式 的优点，其定子上有多相绕组、转子上采用永磁 材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精 度。其特点是输出力矩大、动态性能好，步距角 小，但结构复杂、成本相对较高。 按定子上绕组来分，共有二相、三相和五相等系 列。最受欢迎的是两相混合式步进电机，约占 97%以上的市场份额，其原因是性价比高，配上 细分驱动器后效果良好。该种电机的基本步距角 为1.8 )步，配上半步驱动器后，步距角减少为 0.9，配上细分驱动器后其步距角可细分达 256 倍（0.007 7微步）。由于摩擦力和制造精度等原 因，实际控制精度略低。同一步进电机可配不同 细分的驱动器以改变精度和效果。 由此可以确定机械手选取步进电机为两相混合 式步进电机。 日本信浓 二相混合式步进电机：58D混合式步进电机 MOOCLSTEPAHQI V0U心 OJWW 戏SIST4CE MXICUHa H0UXWI POTOfiWUmA WMKWUC6 MASS LEHGTW MOOCL dcq V MP Q/o tri^p mNe q-cnf LEAD Io nvn ““42的4949MMM656sy“n77 494949sGO6oH71Lna6B6“1o1o1o oaaooaaaaaaallR SST58O181X U 50 IX) 500 540 441 SST560ia2X 11 2.4 U in t? 441 SST58O1S3X 14 11 30 0 50 0M SST58O261X 14 U IX) 6 JO 910 SST58D22X 11 10 2D 110 260 SST58D283X 11 12 10 0.73 1.10 SST5aD381X 14 69 1A 690 140) SST5aOM2X U 14 2X 1J0 l€0 SSTS0O383X 11 2.1 10 0J0 SST58D481X 14 12 W 720 1200 SSTS8D462X 14 16 2X 110 100 SST56O4a3X 14 2.4 10 080 1J0 SST56O561X U II 190 1900 SST58D562X 14 20 240 .? SST58D583X 11 10 100 220  ?Bsu-K7o^-^a. y■今mpw夕■■■? 59D混合式步进电机 ?X ?? 许渤S? 引tMK ■ ■ deg v A/Q mH/0 mN^i Q-cm* Pin kQ mm SST59D11OX IB 4.7 1.0 4.70 7.5 667 h—■ ■■ ■ 145 6 0.51 42 SST59D115X J 8 32 20 34 667 M5 6 051 42 SST59D12OX 18 2.6 2.0 1 30 20 680 145 6 051 42 SST59D125X 25 085 30 ■ 062 50 2 40 SST59D130X SST59D210X SST59D215X 1 色 SST59D220X SST59D225X SST59D230X 18 SST59D310X SST59D315X SST59D320X SST59D325X SST59D330X SST59D510X SST59D515X 18 1.5 2.0 1.8 1.8 3.0 0 3 8 18 6 ~18 20 1 40 095 067 30 280 1.6 Hi hi 51 1.70 1.10 082 960 SST59D520X 18 50 20 SST59D525X 二 8 SST59D530X 18 43 36 420 4 2.50 4 9 170 |_33 1.20 * 22 692 1 : CZQ 051 42 667 145 6 051 42 925 1 22 062 485 925 210 6 0 62 48 5 936 6 0 62 485 94 7 210 6 0 62 485 925 22 062 485 ioee 245 6 0.71 545 1088 245 6 545 H0€ 245 6 071