第11讲点的运动.pptVIP

教学内容： 矢径法、直角坐标法、自然法描述一个点的运动 教学要求： 1 、了解矢径法描述点的运动 2 、理解轨迹方程、速度方程、加速度方程的微分、积分关系 重点： 弧坐标法、速度和加速度的求解 难点： 自然轴系、矢量积表示点的速度和加速度 Theoretical Mechanics 第 11 讲的 内容、要求、重难点 学时安排： 2 3 、掌握直角坐标法自然、坐标法建立曲线运动点的运动方 程，求解点的速度，点切向、法向加速度。 第五章 点的运动分析 运动学引言 第 11 讲目录 Theoretical Mechanics § 5.1 矢量法 § 5.2 直角坐标法 § 5.3 自然法 Theoretical Mechanics 运动学引言 一、运动学的研究任务 1 、研究物体的机械运动及运动的几何性质 2 、研究机构传动规律 二、学习运动学的目的 1 、 学习动力学的基础 受力分析和运动分析是学习动力学的两大基础 2 、学习机械原理和设计传动机构的基础 3 、解决工程问题 三、研究方法 不考虑引起运动的原因，只研究运动的几何性质。 四、研究对象 将实际物体抽象化为两种力学模型：几何学意义上的 点 （或 动点 ）和 刚体 。 Theoretical Mechanics § 5.1 矢量法 点的运动方程： 描述物体在参考空间中任一瞬时位置的数学 表达式称为运动方程。 r = r (t) 轨迹： 点运动时，它在空间所走过的路线。 M A B r o 一、矢径形式的运动方程 为描述点 M 在参考空间的位 置，由坐标原点向动点 M 引一 矢量 r ，称为位矢或矢径。当点 M 运动时， r 是变矢量。 ? 用矢量法描述点的运动时， 矢径 r 的末端将描绘出一条连 续曲线，称为 矢径端图，它 就是动点运动的 轨迹 动画 Theoretical Mechanics § 5.1 矢量法 二、矢量法描述的速度和加速度 1 、速度 — 描述点在 t 瞬时运动快慢和运动 方向的力学量 r t ? ? ? ? v 0 lim t d t dt ? ? ? ? ? ? v r r 动点的 速度等于矢径对时间的一阶导数 。速度 方向 沿着运 动轨迹的 切线 , 与点的运动方向一致。速度大小等于矢量 v 的模 2 、加速度 — 描述点在 t 瞬时速度大小和方向变化率的力学量 ? v ( t ) ＝ v ( t ＋ ? t ) － v ( t ) 点在 t 瞬时的加速度： t 瞬时 : 速度 v ? t 时间间隔内 速度的改变量 ： 2 2 0 d d r lim d d t t t t ? ? ? ? ? ? ? v v a 加速度方向为 ? v 的 极限方向 ( 指向与轨迹曲 线的凹向一致 ), 加速度大小等于矢量 a 的模。 t ＋ ? t 瞬时 : 速度 v ( t ＋ ? t ) 或 v ? Theoretical Mechanics § 5.2 直角坐标法 3 、直角坐标形式的运动方程 x y z r = i + j + k 不受约束的点在空间有 3 个自由度 1 、参数方程 ： 在直角坐标系中，点在空间的位置由 3 个方程 确定： x = f 1 ( t ) y = f 2 ( t ) z = f 3 ( t ) 2 、矢量表达： ? ? ? ? ? ? ? ? 　 　 ) ( ) ( ) ( t z z t y y t x x 这是常用的运动方程，尤其当点的轨迹未知 时。它是代数方程，虽然依赖于坐标系，但是运 算容易，是分析法 ? 直角坐标法对点的运动进行 研究的基础。 一、点的运动的直角坐标表示法 Theoretical Mechanics x y z r = i + j + k 1 、点的速度矢量在直角坐标轴上的投影等于点的相 应坐标对时间的一阶导数。 ( ) ( ) d dr dx dy dz d d dt dt dt dt dt dt dt ? ? ? k j i k v