2021《自动控制原理》课程实验报告(范例).docxVIP

《自动控制原理》课程实验报告 姓名： 班级： 学号： 实验时间： 实验成绩： 一、 实验目的： 1熟练掌握step()函数和impulse()函数的使用方法，研究线性系统 在单位阶跃、单位脉冲及单位斜坡函数作用下的响应。 通过响应曲线观测特征参量 Z 口3n对二阶系统性能的影响。 熟练掌握系统的稳定性的判断方法。 二、 实验要求： 根据实验步骤，写出调试好的 MATLAB语言程序，及对应的 MATLAB运算结果。 记录各种输出波形，根据实验结果分析参数变化对系统的影响。 总结判断闭环系统稳定的方法，说明增益K对系统稳定性的影响。 三、 实验步骤： 1观察函数step( )函数和impulse()的调用格式，假设系统的传递函 数模型为G(s)二s 数模型为 G(s)二 s2 +3s+7 s4 - 4s3 6s2 4s 1 可以用几种方法绘制出系统的阶 跃响应曲线？试分别绘制。 血2 2.对典型二阶系统G(s) =- n 2 S2+2anS +就 分别绘制出5=2(rad/s),Z分别取0,0.25,0.5,1.0和2.0时的单位阶跃 响应曲线，分析参数Z寸系统的影响。 绘制出当Z0.25,㈣分别取1,2,4,6时单位阶跃响应曲线，分析参 数3n对系统的影响 3.单位负反馈系统的开环模型为 G(S) 二 ，试判 (s + 2)(s+4)(s +6S + 25) 断系统的稳定性，并求出使得闭环系统稳定的 K值范围 四、实验结果与结论 时域分析法直接在时间域中对系统进行分析， 可以提供系统时间 响应的全部信息，具有直观、准确的特点。为了研究控制系统的时域 特性，经常采用瞬态响应(如阶跃响应、脉冲响应和斜坡响应) 。本 次实验从分析系统的性能指标出发，给出了在 MATLAB^境下获取系 统时域响应和分析系统的动态性能和稳态性能的方法。 1用MATLA求系统的瞬态响应时，将传递函数的分子、分母多项式 的系数分别以s的降幕排列写为两个数组 num den。由于控制系统 分子的阶次m—般小于其分母的阶次n,所以num中的数组元素与分 子多项式系数之间自右向左逐次对齐， 不足部分用零补齐，缺项系数 也用零补上。用MATLA求控制系统的瞬态响应 1)阶跃响应 求系统阶跃响应的指令有： step(num,den,t)时间向量t的范围可以由人工给定(例如t=0:0.1:10) 在MATLA程序中，先定义num,den数组，并调用上述指令，即 可生成单位阶跃输入信号下的阶跃响应曲线图。 求阶跃响应的另一种方法 应当指出，当初始条件为零时，G (s)的单位阶跃响应与 空的单 s 位阶跃响应相同。考虑到求系统的单位脉冲响应，因为对于单位脉冲 输入量，R(s)=1所以 因此，可以将G(s)的单位阶跃响应变换成G(s)的单位脉冲响应。 s 向MATLAB输入下列numl和deni,给出阶跃响应命令，可以 得到系统的单位阶跃响应曲线如图1-1所示，输入下列num2和den2, 给出脉冲响应命令,可以得到如图 给出脉冲响应命令, 可以得到如图1-1所示一样的单位脉冲响应曲线 t二[0:0.1:10]; num1二[1,3,7]; den 1=[1,4,6,4,1]; y=step (nu m,de n, t); Plot(t,y); grid; t二[0:0.1:10]; num二[1,3,7]; den二[1,4,6,4,1,0]; 图1-1单位阶跃响应曲线 y=impulse (nu m,de n,t); Plot(t,y); grid; 2 .特征参量?和* F对二阶系统性能的影响 标准二阶系统的闭环传递函数为： 二阶系统的单位阶跃响应在不同的特征参量下有不同的响应曲线。 1) ?对二阶系统性能的影响 设定无阻尼自然振荡频率 ^2(rad/s)，考虑5种不同的?值： =0,0.25,0.5,1.0和2.0,利用MATLAB对每一种 求取单位阶跃响应 曲线，分析参数匚对系统的影响。 为便于观测和比较，在一幅图上绘出5条响应曲线(采用“hold” 命令实现)num二[0 0 4];de n1=[1 0 4];de n2=[1 1 4]; den 3=[1 2 4];de n4=[1 4 4];de n5=[1 8 4]; t=[0:0.1:5]; 图1-2 Z 图1-2 Z不同时系统的响应曲线 grid; hold; text(2,1.7,Zeta=0); step (nu m,de n2,t); text(1.6,1.5,0.25); step (nu m,de n3,t); text(1.6,1.1,0.5); step (nu m,de n4,t); text(1.6,0.8,1.0); step (nu m,de n5,t); text(1.6,