工业机器人及应用 项目3_4 机器人定位位置.pptxVIP

项目三、任务 4;到位区间 又称定位等级（Positioning Level）、定位类型（Continuous termination）、定位允差等; 是控制系统用来判断机器人是否到达目标位置的依据; ? 如机器人TCP已到达目标位置的到位区间范围，控制系统便认为当前的移动指令已经执行完成、执行下一程序指令。 ? 注意！！ ? 闭环位置控制系统（伺服驱动系统）的到位区间并不是运动轴最终的定位误差，运动轴到达到位区间后，伺服系统仍能够通过闭环自动调节功能，进一步消除误差、直至达到系统可能的最小值。;移动轨迹 就是机器人TCP点在3维空间的运动路线； 需要通过移动指令规定，项目四学习 ? MoveAbsJ：绝对位置定位 MoveJ：关节插补 MoveL：直线插补 MoveC：圆弧插补等。 ;2. 关节位置 以各关节轴自身的计数零位（原点）为基准，直接用回转角度或直线位置描述的关节轴、外部轴绝对位置； 关节位置是机器人绝对定位的目标位置，无需考虑机器人、工具姿态。;关节位置数据jointtarget定义;2. TCP位置 利用虚拟笛卡尔直角坐标系定义的机器人TCP位置； 是关节、直线、圆弧插补的移动目