工业机器人及应用 项目2_1 垂直串联机器人.pptVIP

项目二、任务 1 ? 重要概念： 机器人运动速度低、转矩大，而伺服电机的输出转速高、转矩小，必须使用大比例减速器。 机器人机械结构 = 减速器 + 连杆 一、垂直串联机器人 1. 机身结构（S/L/U轴） 要点 中、小型机器人（绝大多数）采用减速器直接驱动，机身结构相同； 大型、重型机器人有时采用连杆驱动机身。 中、小型 大型、重型 典型结构剖析 下臂 基座腰 上臂 基座 ? 见P43、图2.1-9 减速器 安装底座 腰 ? 见P43、图2.1-10 腰体 基座 电机 电机座 下臂 ? 见P43、图2.1-11 腰体 减速器 电机 下臂 上臂 ? 见P44、图2.1-12 上臂 减速器 电机 下臂 大型机器人结构1 ? S轴采用同步皮带传动、手腕电机后置（后驱） 减速器 同步皮带 S轴电机 手腕电机 目的： 减小S轴电机； 平衡上臂重力； 提高结构稳定性。 大型机器人结构2 ? S轴采用同步皮带传动、上臂连杆驱动 减速器 同步皮带 S轴电机 U轴电机 连杆 目的： 减小S、U轴电机； 降低机器人重心； 提高结构稳定性。 2. 手腕结构（R/B/T轴） 基本形式 RBR、BBR(或BRR )、3R（见P40、图2.1-4）； 中小型机器人以RBR最常用。 ? R =Roll（回转轴） B= Bend（摆动轴） R