工业机器人及应用 项目2_2 谐波减速器.ppt

太阳轮（输入轴）带动行星齿轮（2或3个）旋转 ； ? 第一级、正齿轮减速； 行星齿轮带动曲轴（2或3根）旋转； 旋转曲轴带动RV齿轮（2片）摆动； RV齿轮通过针齿销推动针轮偏转； ? 简单RV减速器有时直接将RV齿轮、针轮做成齿轮，省略针齿销。 ★ RV齿轮和针轮存在齿差（一般为1） ，RV齿轮旋转一周，只能推动针轮偏转一个齿差。 ? 第二级、差动齿轮变速。 变速原理 ? 观看原理视频 曲轴回转 RV齿轮和针轮啮合位置（最高点）一齿、一齿顺时针移动 针齿销推动针轮缓慢偏转 差动齿轮变速原理 曲轴回转360°，针轮偏移1个齿差 ★ 结论： 可将曲轴（行星齿轮）的360°回转变成针轮（输出）一个齿差的偏转。 项目二、任务 2 ? 基本概念： 机器人结构简单，配套部件种类单一； 关键部件：谐波减速器（哈默纳科）、RV减速器（纳博特斯克），占机械成本70~80%。 其他专业厂生产的功能部件：CRB轴承；同步带、滚珠丝杠、直线导轨（通用，数控课程介绍）。 一、谐波减速器 1. 基本概念 要点 美国C . W. Musser（马瑟）1955年发明 ； 日本Harmonic Drive System（哈默纳科）是全球最早、最大、最著名，几乎唯一的生产企业；国内已有产品，但性能差距十分大。