工业机器人及应用 项目4-2 状态读入函数命令.pptxVIP

一、状态读入函数命令 1. 指令与功能 状态读入指令 输入信号DI、GI、AI：直接用程序数据di*、gi*、ai*读取； 输出信号DO、GO、AO：通过函数命令读取。 ? 见P189、表4.2-1。;2. 指令编程 DI/DO、AI/AO状态读入 利用赋值指令、函数命令读入； 执行结果为DIO数值（dionum）数据（0或1）。 ? 编程示例 flag1:= di1 ; // 读入di1状态 flag2:= DOutput(do1) ; // 读入do1状态 reg1:= ai1 ; // 读入ai1值 reg2:= AOutput(ao1) ; // 读入ao1值 ;GI/GO状态读入 一次性读入8~32点DI/DO???号状态； 执行结果为数值数据num或双精度数值数据dnum。 ? 编程示例 reg1:= gi1 ; // 读入gi1组16点DI状态 reg2:= GOutput(go1) ; // 读入go1组16点DO状态 reg3:= GInputDnum (gi1) ; // 读入g