工业机器人及应用 项目4-1 移动指令格式.pptxVIP

一、移动指令格式 指令 ? 见P164、表4.1-1。 MoveAbsJ：机器人绝对定位（关节位置）； MoveExtJ：外部轴绝对定位（关节位置）； MoveJ：关节插补（TCP位置）； MoveL：直线插补（TCP位置）； MoveC：圆弧插补（TCP位置）。;程序数据;到位区间 数据类型为zonedata； 可为系统预定义的区间z*、fine； 可通过数据添加项 \Z、\Inpos，直接指定到位允差、到位检测条件。;添加项;二、 移动指令编程 1. 定位指令编程 绝对定位 MoveAbsJ [\Conc，] ToJointPoint [\ID] [\NoEOffs]，Speed [\V]│[\T]，Zone [\Z] [\Inpos]，Tool [\Wobj] [\TLoad]； 用于机器人本体快速定位（关节位置）。 ? 编程示例 MoveAbsJ p1，v1000，fine，grip1； // 使用系统预定义数据定位 MoveAbsJ\Conc, p4[\NoEOffs]，v1000，fine，tool1； // 使用指令添加项;外部轴绝对定位 MoveExtJ [\Conc,] ToJointPoin