工业机器人及应用 项目3_1 程序与编程.pptVIP

项目三、任务 1 ? 基本概念： 产量小，没有统一的编程标准、语言、格式； 无导向部件（导轨），很难描述运动、只能示教； 粗略控制、定位点基本靠目测。 一、程序与编程 1. 编程方法 ? 不同厂家的机器人，虽程序不同，但方法一致： FANUC、安川：程序结构、编程方法类似，指令不同； ABB：RAPID语言，结构最复杂（可参见《ABB工业机器人应用技术全集》，人民邮电出版社、2020。 ★ 概念辨析 示教编程 一种编程方法（最简单），通过手动机器人移动、人机对话操作，将机器人位置、运动要求告知控制器（示教）； 控制器记录、保存运动过程，在需要时重复相同动作（再现）； 再现运行的机器人运动速度，可与示教操作不同； 虽然，示教编程必须在机器人现场、在线进行，但不能将其称为“现场编程”或“在线编程”。 现场编程 只表明编程场所，是否在机器人现场（车间）； 不限定编程方法，可采用示教、也可采用虚拟仿真。 在线、离线编程 只表明设备的电气连接状态，机器人控制器与编程设备有电气连接（电缆线）：在线；无连接：离线。 不限定编程方法，可采用示教、也可采用虚拟仿真。 虚拟仿真 用仿真软件的机器人虚拟运动，代替示教操作的机器人实际运动，生成程序的一种方法； 与编程场所、是否存在电气连接无关。 ★ 结论： 机器人编程方法只有示教、虚拟仿真2种，其他的提法都不够