工业机器人及应用 项目2_3 旋转矢量（Rotary Vector）减速器.pptxVIP

项目二、任务 31. 基本概念要点旋转矢量（Rotary Vector）减速器的简称 ；日本Nabtesco Corporation（纳博特斯克）1985年研发；减速原理 = 摆线针轮减速 + 行星齿轮减速；纳博特斯克是全球最早、最大、最著名，几乎唯一的RV减速器生产企业；实际也可用于升速；在机器人上，总是用于减速，故称RV减速器。2. 结构与原理基本结构 ? 复杂，包括行星齿轮、曲轴、摆线针轮3大部分。输入→太阳轮→行星齿轮2. 行星齿轮→曲轴→RV齿轮3. RV齿轮→针齿销→针轮 传动路线变速原理太阳轮（输入轴）带动行星齿轮（2或3个）旋转 ； ? 第一级、正齿轮减速；行星齿轮带动曲轴（2或3根）旋转；旋转曲轴带动RV齿轮（2片）摆动；RV齿轮通过针齿销推动针轮偏转； ? 简单RV减速器有时直接将RV齿轮、针轮做成齿轮，省略针齿销。 ★ RV齿轮和针轮存在齿差（一般为1） ，RV齿轮旋转一周，只能推动针轮偏转一个齿差。 ? 第二级、差动齿轮变速。 ? 观看原理视频RV齿轮和针轮啮合位置（最高点）一齿、一齿顺时针移动曲轴回转针齿销推动针轮缓慢偏转 差动齿轮变速原理曲轴回转360°，针轮偏移1个齿差 ★ 结论： 可将曲轴（行星齿轮）的360°回转变成针轮（输出）一个齿差的偏转。 变速比第一级（正齿轮减速）输出/输入速比 i 1 = Z 1 / Z 2 Z 1：太阳轮齿数；