工业机器人及应用 项目1_2 工业机器人组成与特点.pptVIP

项目一、任务 2 一、工业机器人组成与特点 1. 系统组成（P17、图2-1-1 ） ? 后述内容中，工业机器人简称“机器人” ? 机电设备 = 机械 + 电气 机械部分 本体（必需） 又称操作机，实现机器人动作的执行机构； 包括机械部件、驱动电机、传感器等 ； 由关节（Joint）和连杆（Link）连接而成； ? 关节：可回转、摆动的间接连接机构（转动副）； 连杆：连接关节的刚性构件。 执行器（必需） 用于作业的工具； 安装在机器人末端关节上； 可以根据需要更换。 变位器（可选） 扩大机器人作业范围（增加自由度）的辅助机构； 包括机械部件、驱动电机、传感器等 ； 有回转、直线两类，通常为1~4轴。 回转变位器 直线变位器 关节 执行器 连杆 本体 电气部分 控制器 功能与数控系统相同； 产生机器人运动轨迹控制脉冲； 控制轴数较多（通常6轴）。 操作单元 机器人的操作面板；又称示教器； 结构简单、采用手持式结构。 驱动器 将控制脉冲转换为电机转角； 多采用交流伺服驱动系统。 ? 控制器、驱动器安装在控制柜内 示教器 控制柜 2. 基本特点 拟人 结构形态类似人类； 部件称腰、手臂（上、下臂）、手腕（手腕、爪）； 传感器以视觉、听觉、触觉为主（智能机器人）。 柔性 有完整、独立的控制系统；