工业机器人及应用 项目3_3 机器人基准与轴组.pptxVIP

项目三、任务 3;单元1：机器人1;2. 机器人基准点 ? 机器人的基准点有工具控制点（TCP）、工具参考点（TRP）、手腕中心点（WCP）3个。;TCP 工具控制点（Tool Control Point）的英文简称，又称工具中心点（Tool Center Point）； 是机器人末端执行器（工具）的实际作业点和机器人运动控制的目标点； 机器人手动操作、编程位置、插补运动轨迹都是针对TCP点而言； TCP点的位置与作业工具的形状、安装方式等密切相关。 ? 弧焊机器人TCP：焊枪枪尖； 点焊机器人TCP：焊钳固定电极的端点。;TRP 机器人工具参考点（Tool Reference Point）的英文简称; 是机器人工具安装的基准点，通常为机器人手腕上的工具安装法兰中心点； 是确定TCP、定义工具质量和重心的基准位置和工具坐标系原点； 不安装工具或未定义工具坐标系，系统默认的TCP位置就是TRP。;WCP 是机器人手腕中心点（Wrist Center Point）的英文简称； 是确定机器人姿态、判别奇点（Singularity）的基准位置； 垂直串联机器人的WCP点一般为手腕摆动轴j5、手回转轴j6的回转中心线交点。;3.垂直串联机器人基准线;作用：定义机器人坐标系、判别机器人奇点。 ? 奇点（Singularity） ：