工业机器人及应用 项目3_2 程序数据定义指令.pptxVIP

项目三、任务 2一、程序数据定义指令格式 使用范围 分全局GLOBAL、任务TASK和局部LOCAL三类。 GLOBAL可供所有任务、模块和程序使用、数值唯一；GLOBAL是系统默认，无需在指令中声明； TASK只供本任务使用、LOCAL只供本模块使用； 系统优先使用LOCAL，可替代同名的GLOBAL、TASK。使用范围 可以是CONST、PERS、VAR（variable）和程序参数； 程序参数用于参数化编程的程序。数据类型 用来规定程序数据的格式与用途；? 例如： num：十进制数值 bool：二进制逻辑状态 string：字符串文本 robtarget：机器人TCP位置 可通过等同指令ALIAS，对数据类型增加一个别名。数据名称/个数 数据名称是程序数据的识别标记，不应重复定义； 数组数据的名称后需要后缀 “{数据元数}”，标明个数。数据初始值 必须符合程序数据的格式要求； 可为数值，也可以为表达式的运算结果； 未定义时，自动取系统默认值“0”或“空白”等。? 注意： 类型相同的数据可直接使用表达式，结果为同类数据； 不同类型的数据原则上不能直接运算。二、基本型数据定义基本说明 基本型（atomic）数据在ABB机器人说明书中译为“原子型数据”； 通常由数字、字符等基本元素构成； 一般只能整体使用，而不能进行分解。 主要有数值（num）、双精度数值（dnum）、字节（by