工业机器人及应用 项目4-3 程序等待指令编程.pptxVIP

一、程序等待指令编程;移动到位等待 通过到位检测，保证准确到达移动目标位置； 可使用以下添加项之一： \InPos：以到位检测条件作为程序暂停结束条件； 或\ZeroSpeed：以移动速度为0的点，作为程序暂停结束条件。 ? 指令编程 MoveJ p1, v1000, fine\Inpos:=inpos20, tool1 ; WaitRob \InPos ; // 等待机器人到位条件 MoveJ p2, v1000, fine, tool1 ; WaitRob \ZeroSpeed ; // 等待移动速度为0;逻辑状态等待 通过表达式确定的逻辑条件，控制程序执行； 可使用以下添加项之一： \MaxTime：最长等待时间s；； \TimeFlag: 等待超时仅产生标志、程序继续； \PollRate：逻辑条件检查周期（s），默认0.1 s。 ? 指令编程 WaitUntil \Inpos, di4 = 1 ; // 等待到位及di4为 1 WaitUntil di1=1 AND di2=1 \MaxTime:=5 ; // 等待di1di2为1，5s后报警 WaitUntil di1=1 \MaxTime:= 5 \TimeFlag