电力拖动基础：第15讲 第一章 电力拖动系统动力学1.ppt

本章教学基本要求 1.了解电力拖动的基本概念; 2.掌握电力拖动系统运动方程； 3.会将多轴电力拖动系统的负载转矩及飞轮矩等效成单轴系统； 4.了解典型的负载机械特性； 5.掌握电力拖动系统稳定运行的条件。 第一章 电力拖动系统动力学 　　电力拖动就是利用电动机驱动生产机械运动，以完成一定的生产任务。 电力拖动系统是指以电动机为原动机拖动生产机械完成一定工艺要求的系统。 　　一般情况下，电力拖动系统可分为电动机、 传动机构、工作机构（生产机械）、 控制设备及电源等四个组成部分。 　电力拖动系统组成 第一章 电力拖动系统动力学 　　旋转运动的方程式为式中：J为转动惯量，可表示为： 第一章 电力拖动系统动力学 运动方程式的实用形式 W为机械角速度，可表示为 　　工作状态可由运动方程式表示出来，分析运动方程可见：　　(1) 当Te－TL=0，　　=0(n=常值)时，电力拖动系统处于稳定运转状态；　　(2) 当Te－TL0，　　0时，电力拖动系统处于加速过渡过程状态；　　(3) 当Te－TL0，　　0时，电力拖动系统处于减速过渡过程状态。 拖动系统工作状态的分析 第一章 电力拖动系统动力学 运动方程式中转矩的符号分析　　应用运动方程式时，通常以电动机轴为研究对象。由于电动机运转状态的不同以及生产机械负载类型的不同，因此，电动机轴上的拖动转矩Te及负载转矩TL不仅大小不同，方向也是变化的。运动方程式可写成以下一般形式：式中，拖动转矩Te及负载转矩TL前均带有正负符号，并作如下规定： 第一章 电力拖动系统动力学 首先取转速n的方向为正方向，若电磁转矩Te与n相同取正，相反取负；负载转矩TL与n相同取负，相反取正。 　电力拖动系统示意图 (a) 传动图；(b) 等效折算图 分析多轴系统采用的方法是：用一个等效的单轴系统代替原来实际的多轴系统。这种方法称为“折算”。 折算的原则——保持折算前后两个系统传送的功率及储存的动能相同 折算方向——一般是从生产机械轴向电动机轴折算。原因是研究对象是电动机。且电动机轴一般是高速。根据传送功率不变的原则，高速轴上的负载转矩数值小。 单轴电力拖动系统：电动机直接与生产机械同轴相连。 多轴电力拖动系统：系统中具有两根或两根以上不同转速的转轴。 第一章 电力拖动系统动力学 　工作机构为旋转运动的简化　　1. 工作机构转矩的折算　折算的原则是系统的传送功率不变。 　两轴系统的折算示意图 第一章 电力拖动系统动力学 　　若不考虑中间传动机构的损耗，按传送功率不变的原则，应有如下的关系：  　TgΩg=TLΩ 式中，j为电动机轴与工作机构轴间的转速比，j=Ω/Ωg=n/ng。　　传动机构如系多轴齿轮变速，而已知每级转速比为j1、j2、j3，…，则总的转速比为各级转速比的乘积，即 　　j=j1j2j3… 第一章 电力拖动系统动力学 　　若考虑中间传动机构的损耗，按传送功率不变的原则，则应有如下的关系： 式中，η为传动机构总效率，等于各级传动机构效率的乘积，即 　η=η1η2η3… 　　考虑中间传动机构的损耗时，传动机构转矩损耗为 传动损耗的承担着取决于功率传递的方向。 第一章 电力拖动系统动力学 　　2. 传动机构与工作机构转动惯量和飞轮矩的折算 　　折算必须以实际系统与等效系统储存动能相等为原则。 第一章 电力拖动系统动力学 成用飞轮矩及n(r/min)表示的形式，考虑到GD2=4gJ，则有 　　一般情况下，在系统总的飞轮矩中，占最大比重的是电动机轴上的飞轮矩，其次是工作机构上的飞轮矩的折算值，占比重较小的是传动机构各轴上的飞轮矩的折算值。在实际工作中，为了减少折算的麻烦，往往采用下式估算出系统的总飞轮矩：式中：　　为电动机轴上的飞轮矩；若电动机轴上只有传动机构中第一级小齿轮，则δ=0.2～0.3，若电动机轴上有其他部件如抱闸等，则δ的数值需要加大。 第一章 电力拖动系统动力学 工作机构为直线运动的简化　　某些生产机械具有直线运动的工作机构，如起重机的提升机构，其钢绳以力Fg吊质量为mg的重物Gg，以速度vg等速上升或下降。　　另外，如刨床工作台带动工件前进，以某一切削速度进行切削，也是直线运动机构的例子。无论是钢绳拉力或刨床切削力，都将在电动机轴上反映一个负载转矩TL，折算原则是传送功率不变。 第一章 电力拖动系统动力学 　起重机示意图 第一章 电力拖动系统动力学 　　1. 工作机构转矩的折算　　若不考虑传动损耗，折算时根据传送功率不变，则可写出如下关系式： TLΩ=Fgvg 　　 　　把电动机角速度Ω(rad/s)换算成转