教学课件 自动控制原理.ppt

复习拉普拉斯变换有关内容（11） 用拉氏变换方法解微分方程 L变换 系统微分方程 L-1变换 控制系统的数学模型 课程小结 (1) 时域模型 — 微分方程 元部件及系统微分方程的建立 线性定常系统微分方程的特点 非线性方程的线性化 微分方程求解 课程小结 (2) 1 拉氏变换的定义 （2）单位阶跃 2 常见函数L变换 （5）指数函数 （1）单位脉冲 （3）单位斜坡 （4）单位加速度 （6）正弦函数 （7）余弦函数 课程小结 (3) （2）微分定理 3 L变换重要定理 （5）复位移定理 （1）线性性质 （3）积分定理 （4）实位移定理 （6）初值定理 （7）终值定理 自动控制原理 本次课程作业（3） 2 — 1, 2, 3 附加作业: 1 已知f(t)，求F(s) ,求f(0),f(∞)。 水温调节系统 水温调节系统方框图 控制系统的分类 按给定信号的形式 恒值系统 / 随动系统 按系统是否满足叠加原理 线性系统 / 非线性系统 按系统参数是否随时间变化 定常系统 / 时变系统 按信号传递的形式 连续系统 / 离散系统 按输入输出变量的多少 单变量系统 / 多变量系统  对控制系统的基本要求 1. 稳：（基本要求） 要求系统要稳定 2. 准：（稳态要求） 系统响应达到稳态时， 输出跟踪精度要高 3. 快：（动态要求） 系统阶跃响应的过渡过程 要平稳， 快速 演示 自动控制原理课程的任务与体系结构 自动控制原理 教学过程方框图 课 程 小 结 1. 自动控制的一般概念 基本控制方式 控制系统的基本组成 控制系统的分类 对控制系统的要求 课程研究的内容 2. 要求掌握的知识点 负反馈控制系统的特点及原理 由系统工作原理图绘制方框图 自动控制原理 1 — 7，10，11 本次课程作业（2） 自动控制原理 本次课程作业（3） 2 — 1, 2, 3 附加作业: 1 已知f(t)，求F(s) ,求f(0),f(∞)。 自动控制原理 （第 3 讲） 第二章 控制系统的数学模型 §2.1 引言 §2.2 控制系统的时域数学模型 复习： 拉普拉斯变换有关知识 自动控制原理课程的任务与体系结构 §2 控制系统的数学模型 自动控制原理 时域模型 — 微分方程 复域模型 — 传递函数 §2 控制系统的数学模型 2.1 引言 数学模型: 描述系统输入、输出变量以及内部各变 量之间关系的数学表达式 建模方法： 解析法，实验法 2.2 时域数学模型 —— 微分方程 线性元部件、线性系统微分方程的建立 非线性系统微分方程的线性化 §2.1 引言 数学模型 描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系 的数 学表达式 建模方法 解析法（机理分析法） 根据系统工作所依据的物理定律列写运动方程 实验法（系统辨识法） 给系统施加某种测试信号，记录输出响应，并用 适当的数学模型去逼近系统的输入输出特性 §2.2 控制系统的数学模型—微分方程 线性定常系统微分方程的一般形式 §2.2 控制系统的数学模型—微分方程 §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程 例1 R-L-C 串连电路 §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程（1） 例2 弹簧—阻尼器系统 §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程 电磁力矩： — 安培定律 电枢反电势： — 楞次定律 电枢回路： — 克希霍夫 力矩平衡： — 牛顿定律 电机时间常数 电机传递系