最优及自适应控制教学PPT课件.ppt

消去中间变量，可得 (2.45) （2.46）其中，方程（2.45）是折合到主动轴的关系式，方程（2.46）是折合到从动轴的关系式。 当折合到主动轴上时，从动轴上的转动惯量和阻尼系数都要除以传动比的平方，负载转矩除以传动比。因此，减速传动时，相当于电动机带的负载变小了，也可以说电动机带负载的力矩增大了。反之，当折合到从动轴上时，主动轴上的转动惯量和阻尼系数都要乘以传动比的平方，输入转矩乘以传动比。 例 试求 的拉氏反变换。解：将该式两边同乘 ，并令 ， 即 解 得 又 故 则 含共轭复根的情况，也可用第一种情况的方法。值得注意的是，此时共轭复根相应两个分式的分子 和 是共轭复数，只要求出其中一个值，另一个即可得到。例 求 的拉氏反变换。解： 则则 含多重极点的情况 式中， 可由下式求得 利用拉氏变换解常系数线性微分方程 例 解方程 ，其中，  解： 将方程两边取拉氏变换，得  将 代入，并整理，得 所以 2.4 传递函数以及典型环节的传递函数 传递函数是在拉氏变换的基础上，以系统本身的参数描述的线性定常系统输入量与输出量的关系式，它表达了系统内在的固有特性，而与输入量或驱动函数无关。它可以是无量纲的，也可以是有量纲的，视系统的输入、输出量而定，它包含着联系输入量与输出量所需要的量纲。它不能表明系统的物理特性和物理结构，许多物理性质不同的系统，有着相同的传递函数，正如一些不同的物理现象可以用相同的微分方程描述一样。 ? 见光盘课件（第二章第三节） 表2-2 等效弹性刚度说明 表2-2 复阻抗说明 ? 比例环节 （其中k为常数） ? 比例环节 （其中k为常数） ?一阶惯性环节 （其中T为时间常数） ?一阶惯性环节 （其中T为时间常数） ?积分环节 (其中k为常数） ?二阶振荡环节 （其中 0ζ1） ?二阶振荡环节 （其中 0ζ1）  ? 见光盘课件（第二章第四、五节） 2.6 系统信号流图及梅逊公式 信号流图中的网络是由一些定向线段将一些节点连接起来组成的。其中，节点用来表示变量或信号，输入节点也称源点，输出节点也称阱点，混合节点是指既有输入又有输出的节点；定向线段称为支路，其上的箭头表明信号的流向，各支路上还标明了增益，即支路上的传递函数；从输入节点到输出节点的通路上通过任何节点不多于一次的通路称为前向通路，起点与终点重合且与任何节点相交不多于一次的通路称为回路。 从输入变量到输出变量的系统传递函数可由梅逊公式求得。梅逊公式可表示为 ——第k条前向通路的传递函数； —第k条前向通路特征式的余因子，即对于流图的特征式Δ,将与第k条前向通路相接触的回路传递函数代以零值，余下的Δ即为 。 例： 2.7 受控机械对象数学模型 一般整个机械传动系统的特性可以用若干相互耦合的质量－弹簧－阻尼系统表示。其中每部分的动力学特性可表示为如下传递函数 为了得到良好的闭环机电系统性能，对于受控机械对象，应注意以下方面: （1）高谐振频率 一般整个机械传动系统的特性可以用若干相互耦合的质量－弹簧－阻尼系统表示。 为了满足机电系统的高动态特性，机械传动的各个分系统的谐振频率均应远高于机电系统的设计截止频率。各机械传动分系统谐振频率最好相互错开。另外，对于可控硅驱动装置，应注意机械传动系统谐振频率不能与控制装置的脉冲频率接近，否则将产生机械噪声并加速机械部件的磨损。 （2）高刚度  在闭环系统中，低刚度往往造成稳定性下降，与摩擦一起，造成反转误差，引起系统在被控位置附近振荡。 在刚度的计算中，需要注意机械传动部件的串并联关系。对于串联部件（例如在同一根轴上），总刚度k为