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基于机构组成原理的拼接设计 一、 实验目的 1、 加深学生对机构组成原理的认识，进一步了解机构组成及其运动特性； 2、 培养学生的工程实践动手能力； 3、 培养学生创新意识及综合设计的能力。 二、 设备和工具 1、 创新组合模型一套： 1） 五种平面低副II级纟R,四种平面低副II级组，备杆长可在80-340mm内无级调整，其他备种 常见的杆组可根据需要自由装配； 2） 两种单构件高副杆组 3） 八种轮廓的凸轮构件，其从动件可实现八种运动规律： i ）等加速等减速运动规律上升200mm,余弦规律冋程，推程运动角180° ,远休止角30° , 近休止角30°，回程运动角120。,凸轮标号为1； ii） 等加速等减速运动规律上升20mm,余弦规律冋程，推稈运动角180° ,远休止角30° , 回程运动角150° ,凸轮标号为2； iii） 等加速等减速运动规律上升20mm,余弦规律回程,推程运动角180°，回程运动角150° , 近休止角30° ,凸轮标号为3； iv） 等加速等减速运动规律上升20mm,余弦规律回程,推程运动角180°，回程运动角180° , 凸轮标号为4； v ）等加速等减速运动规律上升35mm,余弦规律冋程，推稈运动角180° ,远休止角30° , 近休止角30°，回程运动角120。,凸轮标号为5； vi） 等加速等减速运动规律上升35mm,余弦规律冋程，推程运动角180° ,远休止角30° , 冋程运动角150° ,凸轮标号为6； vii） 等加速等减速运动规律上升35mm,余弦规律冋程，推程运动角180°，冋程运动角150° , 近休止角30° ,凸轮标号为7； 诚）等加速等减速运动规律上升35mm,余弦规律回程,推程运动角180°，回程运动角180° , 凸轮标号为8； 4） 模数相等齿数不同的7种育齿圆柱齿轮，其齿数分别为17, 25, 34, 43, 51, 59, 68,可 提供21种传动比：与齿轮模数相等的齿条一个。 5） 旋转式电机一台，其转速为10r/mino 6） 肓线式电机一台，其速度为10m/So 2、 平口起了和活动扳手备一把。 三、 实验前的准备工作 1、 要求预习实验，掌握实验原理，初步了解机构创新模型； 2、 选择设计题H，初步拟定机构系统运动方案。 四、实验原理 1、杆组的概念 由于平面机构具有确定运动的条件是机构的原动件数目与机构的白由度数相等，因此机 构由机架、原动件和白由度为零的从动件系统通过运动副联接而成。将从动件系统拆成若干个不可 再分的白由度为零的运动链，称为基木杆组，简称杆组。 根据杆组的定义，组成平面机构杆组的条件是： F=3n-2pL-pH=0 其屮构件数n,高副数PH和低副数Pl都必需是整数。由此可以获得各种类型的杆纽，当 n=l,PL=l,PH=l时即可获得单构件高副杆纽.，常见的有如下几种: 机构创新模型已有图3所示的儿种常见的III级杆组图 机构创新模型已有图3所示的儿种常见的III级杆组 图2 平面低副II级纽. F 图1单构件高副杆组 当Ph=o时?，称之为低副杆组，即 F=3n-2PL=0 因此满足上式的构件数和运动副数的组合为：n=2,4,6……，PL=3, 6, 9……。 最简单的杆组为n=2, PL=3,称为II级组，由于杆组屮转动副和移动副的配置不同，II级组共 有如下五种形式。 n=4,PL=6的杆组形式很多, 图3 平面低副III级组 2、机构的组成原理 根据如上所述，可将机构的组成原理概述为：任何平面机构均可以用零白由度的杆组依次连接 到原动件和机架上的方法来组成。这是木实验的基木原理。 五、实验方法与步骤 1、正确拆分杆纟R 从机构屮拆出杆组有三个步骤： 1） 先去掉机构屮的局部『I由度和虚约束； 2） 计算机构的自由度，确定原动件； 3） 从远离原动件的一端开始分杆纟R,每次拆分时，要求先试着拆分II级组，没有II级纟R时，再 拆分III级组等高一级组，最后剩下原动件和机架。 拆组是否正确的判定方法是：拆去一个杆组或一系列杆组后，剩余的必需为一个完整的机构或 若干个与机架相联的原动件，不能有不成纟H.的零散构件或运动副存在，全部杆组拆完后，只应当剩 下与机架相联的原动件。 如图4所示机构，可先除去k处的局部自由度；然后，按步骤2）计算机构的自由度：F=l,并 确定凸轮为原动件；最示根据步骤3）的要领，先拆分出由构件4和5组成的II级组，再拆分岀由 构件6和7及构件3和2组成的两个II级组及由构件8组成的单构件高副杆组，最后剩下原动件1 和机架9。 图4 例图 2、正确拼装杆组 将机构创新模型中的杆组，根据给定的运动学尺寸，在平板上试拼机构。拼接时，首先要分层, 一方面是为了使备构件的运动在相互平行的平面内进行，另一方血是为了