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自动送料机械手执行机构的机构设计 方案选 择 ??…1 1.1.1设计要 求 1 1.1.2电动机的选 TOC \o 1-5 \h \z 择 1 第2章齿轮的设 计 2 第3章轴的设计及校 核 6 2 .2根据轴向定位的耍求确定轴的各段直径和长 度 9 3.2.3轴上零件的周向定 位 10 3.2.4确定轴上圆角和倒角尺 寸 10 4.1圆柱凸轮的设 计 12 2盘形凸轮的设 计 15 4. 2 .1凸轮机构类 15 4. 2 .2凸轮机构类 15 4. 2 .3凸轮轮廓数 16 4. 2 .4凸轮轮廓数 16 1.1方案选择 1.1.1设计要求 本设计要求完成抓握最大直径为24mm，质量为2 kg的圆形棒料，回 转90度以及上下15度摆动三个自由度的动作 传动方案的拟定 a、 由三相异步电机/机械手各运动构件 b、 手臂回转机构由圆柱凸轮带动齿条，齿条再带动齿轮完成运动， 手抓夹紧松开机构由平底凸轮机构完成，上下摆动运动机构盘行凸轮传动 完成。 1.1.2传动方案的分析 a.方案机构运动较为灵活，，并且三相异步电机性价比比较高，成本不 高；b?方案各运动机构布置较为合理, C.本方案机构结构较紧凑，环境适应性好，传动效率较高，工作寿命 长，成本较低，连续工作性能较好，能较好地满足工业生产的需耍。 1.1.2电动机的选择 由于该自动送料机械手机器在工业生产中应用，它的用电环境属于工 业用电，所以选择3 8 0 V频率为5 0H乙本设计选用三相异步电动机， 该机械手作业全过程所需的功率小，故选Y 8 0 2 - 2型三相异步电动机, 额定功率为1.1 KW,额定电压为3 8 0 V,铁心长度/mm: 80。气隙 长度/mm: 0.3 定子外径/mm: 120,定子内径/mm: 67,定子线规nc-dc: 1-0.71,每 槽线数：90,并联支路数：3,绕组型式：单层交叉，节距:1-9/2- 10/18—11,槽数 Z1/Z2: 18/16 ,转动惯量/（kg ? mA2）: 0.00090,质 量/kg: 17o 第2章齿轮的设计 由于本设计机械手夹料质量体积小，所需功率小。所以所用的齿轮传 递的扭矩不大，我们在选择齿轮时，设计下列参数：（参照《机械设计》第 十章） 齿轮传动的设计计算过程如下［4］： 本设计中采用的是直齿圆柱齿轮。 已知输入功率Pl= 1 .1KW,齿轮转速nl= 1 5 r/min,齿数比u= 1 : 1 设工作寿命为10年（年工作300天），两班制。 （1）选用直齿圆柱齿轮传动。 （2）由于运转速度不高，故选用7级精度（GB10095-88） （3） 材料选择。选择齿轮材料为45钢（调质）硬度为 240HBS,选齿轮齿数 zl= z2= 4 3 , （4） 按齿面接触强度设计 由设计计算公式（10-9a）进行试算，即 dlt^2.32 3KtTlu?lZE2.（）?du[?H] 1） 确定公式内的各计算数值 （1） 试选载荷系数Kt=1.3 （2） 计算小齿轮传递的转矩 Tl=95.5?105?Pl/nl=95.5?105? 1 .1/1 5 =6.36?105N?mm ⑶由表10-7选取齿宽系数?d二1 ⑷由表10-6查得材料的弹性影响系数ZE=189.8MPal/2 ⑸由图10-21d按齿面硬度查得齿轮的接触疲劳强度极限 ?liml=550Mpa； ⑹由式10-13计算应力循环次数 N=60nljLh=60? 1 5 ?（2?8?300?10）= 4.32 ?106 ⑺由图10?19查得接触疲劳寿命系数KNH1二0.90 ⑻计算接触疲劳许用应力 取失效概率为1%,安全系数S二1,由式（10-12）得 [?H]2=KNHl?liml/S= 0.9 ?550=495Mpa 2） 计算 ⑴ dlt^2.32? =2.32? 3(2)计算圆周速度v v=/idltnl/(60?1000)=/i?144.796?15/60000=0.114m/s 计算齿宽b b=?d? dlt=l?144.796=144.796mm 计算齿宽和齿高之比b/h 模数 mt二 dlt/zl二 144.796/43二3.36mm 齿高 h=2.25 mt=2.25?3.36=7.576mm b/h 二 144.796/7.576二 19.11 计算载荷系数 根据v=0.114m/s,7级精度，由图10-8查得动载系数Kv=1.10直齿轮, 假设 KAFt/blt;100N/mmo 由表 10-3 查得 KH?=KF?=1.2 由表 10-2 查得使用 系数KA=1； 由表10-4用插值法查得7级精度，小齿轮相对支承对称布局时， KH?=1.441 由 b/h=19.11, KH?=1.441,查 10-13,得 KF?