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［精品］飞机着陆控制 飞机着陆控制问题 我们将推导飞机最后下降和着陆的模型。图1是期望曲线。所期望的下降速度 正比于高度的平方。因此，高度越高，所需的下降速度就越大。随着高度的下降， 所需的下降速度就越来越小。到极限时，随着高度趋于0,下降速度也趋于0。因 此，飞机就能从一定的高度迅速下降，但着地却十分平稳，而且能避免危险。 下 降 速 度 离地高度 图1着陆速度作为高度的函数的期望曲线 上述所需的模型的两个状态变量是离地高度h和飞机垂直速度的V（图2）。控 制输出的是作用于飞机同时乂能改变飞机高度h和速度v的作用力。下面给出了与 此密切相关的口感乃至微分方程式，见图3。以速度v运动的质量m具有动量 p二mv。如果没有外部力量的作用，该质量将以同样的速度v向同样的方向运动。如 果在时间间隔?t内，有个力f作用，那么 2s就会有速度?v, f?t/m存在。如果我们取?t, 1. Os和m, 1. 0 （lb-英尺），则可 得?v, f（lb）,或正比于作用力的速度变化量。 水平速度（V） 高度（h） Ground 图2飞机着陆控制问题 其差分表示法为： vvf, , iii, 1 hhvl, , () iii, 1 这里是新速度，是原速度。是新高度，是原高度。vvhhi, lii, li 下面，我们推导高度h,速度v和控制力f的隶属度函数。 第1步:定义状态变量的隶属函数，如下： 表1高度的隶属函数 高度(英尺) 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 高(L) 000000 0. 2 0. 4 0. 6 0. 8 1 中(M) 0 0 0 0 0. 2 0. 4 0. 6 0. 8 1 0. 8 0. 6 低(S) 0. 4 0. 6 0. 8 1 0. 8 0. 6 0. 4 0. 2 0 0 0 接近零(NZ) 1 0. 8 0. 6 0. 4 0. 2 0 0 0 0 0 0 . 表2速度的隶属函数 垂直速度(英尺/s) ,30 ,25 ,20 , 15 , 10 ,5 0 5 10 15 20 25 30 (UL) 000000000 0. 5 1 1 1 (US) 0000000 0. 51 0. 5000 (Z) 00000 0. 51 0. 50000 0 (DS) 000 0. 51 0.(DL) 111 0. 5000000000 接近零小中大 1.0 0.8 0.6 0.4 0. 2 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 高度 图3高度h的分段 大降小降零小升大升 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0 ,30 , 25 , 20 , 15 , 10 , 5 0 5 10 15 20 25 30 水平速度 图4速度v的分段 笫2步:定义控制输出的隶属函数，如下： 输出力(lbs) ,30 ,25 , 20 , 15 , 10 , 5 0 5 10 15 20 25 30 (UL) 000000000 0. 5 1 1 1 (US) 0000000 0. 51 0. 5000 (Z) 00000 0. 51 0. 50000 0 (DS) 000 0. 51 0.(DL) 111 0. 5000000000 大降小降零小升大升 1.0 0.8 0.6 0.4 0. 2 ,30 ,25 ,20 , 15 , 10 ,5 0 5 10 15 20 25 30 控制力(1 /s) 控制力f的分段 笫3步:定义规则并归纳成FAM表，表中的之代表控制输出。如下： 速度 高度 DL DS Zero US UL Z DS DL DL DL (M) US Z DS DL DL (S) UL US Z DS DL (NZ) UL UL Z DS DS FAM表 第4步： 笫一初始条件，推导模型。因为本任务是控制飞机接近和着陆时的垂直下降速 度，我们设飞机的高度1000英尺，下降速度为,20英尺/s。我们用下面的表达式 更新每步状态变量。 vvf, , iii, 1 hhv, , iii, 1 初始速度:v0：,20 初始高度:h0：1000 控制力：要计算 高度h取L对应1.0, M对应0.6 速度v仅DL对应1. 0 高度速度输出 L(l.O) AND DL(l.O), Z(l.O) M(O. 6) AND DL(l.O), US(O. 6) 我们用质心法进行非模糊化，并得到fO, 5.81bso这是从初始条件汁算得到的 输出力。如下： -io a 10 20 2 8 Z US 1.0 1.0 0.6 20 v 0 -10 0 10 h 10 -10 0 10 20 f fO二5. 8 0