企业学习模块（三菱）三菱工业机器人的编程语言基本知识及应用C-23-O-M-机器人动作控制指令及IO指令的应用.pptVIP

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2021-03-31 发布于北京
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企业学习模块（三菱）三菱工业机器人的编程语言基本知识及应用C-23-O-M-机器人动作控制指令及IO指令的应用.ppt

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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式机器人动作控制指令及IO指令的应用学习要点： 1、机器人动作控制指令的类型、功能及语法结构（参考学习资料：电子文档T-38-O-M-机器人机器人动作控制指令）机器人动作控制指令及应用一、MOV指令机器人动作控制指令及应用 ■指令的功能以关节插补的方式将控制点从起点位置移到目标位置，控制点的移动轨迹随机。一、MOV指令机器人动作控制指令及应用 ■指令的语法结构格式：Mov口目标位置[,接近距离][口Type口常数1,常数2]口[附随语句] 参数：（1）目标位置：直交位置或关节位置类型的常量或变量。不可省略。（2）接近距离：指定此值的情况下，实际的移动目的位置会往以TOOL坐标的Z轴方向（+/-方向）往指定距离的偏离位置动作。以常数或变量指定。对于RV机器人而言，在数值前加负号“-”；对于RH机器人而言，在数值前加正号“+”。可省略。（3）常数1：赋值1/0，指定绕道/走近路的动作方式。初始值为1。可省略。（4）常数2：无效。可省略。（5）附随语句：使用Wth或Wthif语句。可省略。一、MOV指令机器人动作控制指令及应用 ■程序样例二、MVS指令机器人动作控制指令及应用 ■指令的功能以直线插补的方式将控制点从起点位置移到目标位置，控制点的移动轨迹为直线。二、MVS指令机器人动作控制指令及应用 ■指令的语法结构格式：Mvs口目标位置[,接近距离][口Type口常数1,常数2]口[附加条件] 参数：（1）目标位置：位置常数或位置变量或关节常数或关节变量。（2）接近距离：指定此值的情况下，实际的移动目的位置会往以TOOL坐标的Z轴方向（+/-方向）往指定距离的偏离位置动作。以常数或变量指定。对于RV机器人而言，在数值前加负号”-”。（3）常数1：赋值1/0，指定“绕道/走近路”的动作方式。初始值为0。（4）常数2：赋值0/1/2，指定“等量旋转/三轴直交/特异点通过”的姿势插补种类，初始值为0 。（5）附件条件：使用with或withif语句。。二、MVS指令机器人动作控制指令及应用 ■程序样例三、DLY指令机器人动作控制指令及应用四、IO信号及变量机器人动作控制指令及应用四、IO信号及变量机器人动作控制指令及应用单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版标题样式