机电传动第3讲讲诉.pptVIP

（ 3 ）当要求的静差率一定时，闭环系统可以 大大提高调速范围。 如果电动机的最高转速都是 n max ；而对最低速静 差率的要求相同，那么： 开环时， 闭环时， 再考虑式（ 1-38 ），得 op c ) 1 ( D K D l ? ? (1-40) ) 1 ( op N op s n s n D ? ? ? ) 1 ( c N c s n s n D l l ? ? ? （ 4 ）要取得上述三项优势，闭环系统必须 设置放大器。 上述三项优点若要有效，都取决于一点 即 K 要足够大，因此必须设置放大器。 把以上四点概括起来，可得下述结论： 闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬 得多的稳态特性，从而在保证一定静差率 的要求下，能够提高调速范围，为此所需 付出的代价是，须增设电压放大器以及检 测与反馈装置。 ? 2 、闭环系统能自动调节转速的实质 ? 开环系统 I d ? ? n ? 例如：在图 1-26 中工作点从 A ? A ? 闭环系统 I d ? ? n ? ? U n ? ? ? U n ? ? n ? ? U d0 ? ? U c ? 例如：在图 1-26 中工作点从 A ? B n 0 O I d I d1 I d3 I d2 I d4 A B C A D 闭环静特性 开环机械特性 图 1-26 闭环系统静特性和开环机械特性的关系 U d4 U d3 U d2 U d1 闭环系统能够减少稳态速降的实质在于它 的自动调节作用，即它能随着负载的变化 而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路 电阻压降。 1.4.5 反馈控制的三个基本规律： 1. 被调量有静差 ? 只有 K = ? ，才能使 ? n c l = 0 ，而这是不可能的。 这样的调速系统叫做有静差调速系统。 ? 实际上，这种系统正是依靠被调量的偏差进行 控制的。 ? 问题的提出：如何才能做到系统无静差？ ) ( e d c K I C RI n l ? ? ? 2 、反馈控制系统的作用：抵抗扰动 , 服从给定 ? 扰动 —— 除给定信号外，作用在控 制系统各环节上的一切会引起输出 量变化的因素都叫做“扰动作用”。 ? 扰动作用与影响 图 1-27 闭环调速系统的给定作用和扰动作用 励磁变化 I d 变化 电源波动 K p 变化 电阻变化 检测误差 K p K s ? 1 /C e U * n U c ? U n E n U d0 U n + + - - R ? 抗扰能力 ? 反馈控制系统只能对被反馈环包围的前向通道上 的扰动都有抑制功能。 ? 例如： U s ? ? U d0 ? ? n ? ? U n ? ? ? U n ? ? n ? ? U d0 ? ? U c ? ? 反馈通道上的测速反馈系数受到某种影响而发生 变化，不能得到反馈控制系统的抑制，反而会增 大被调量的误差。 ? 例如： ? ? ? U n ? ? ? U n ? ? U c ? ? U d0 ? ? n ? ? 转速控制的要求和调速指标 ? 开环调速系统及其存在的问题 ? 闭环调速系统的组成及其静特性 ? 开环系统特性和闭环系统特性的关系 ? 反馈控制规律 ? 反馈控制闭环调速系统的稳态参数计算 ? 限流保护 —— 电流截止负反馈 本 节 提 要 1.4 反馈控制闭环直流调速