第3章-控制系统的时域分析.pptVIP

2021/3/26 * 可以看出:系统中增加一个闭环左实极点,系统的过渡过程将变慢,超调量将减小,系统的反应变得较为滞呆。 对于闭环传递函数存在右极点的情况,系统时域响应是发散的,系统不稳定 返回 2021/3/26 * §3.8 用MATLAB和SIMULINK进行瞬态响应分析 3.8.1 单位脉冲响应 当输入信号为单位脉冲函数δ(t)时,系统输出为单位脉冲响应,MATLAB中求取脉冲响应的函数为impulse( ),其调用格式为 ［y,x,t］=impulse(num,den,t) 或 impulse(num,den) 式中G(s)=num/den; t为仿真时间; y为时间t的输出响应;x为时间t的状态响应。 2021/3/26 * 例3-16 试求下列系统的单位脉冲响应 MATLAB命令为： t=[0：0.1：40]； num=[1]； den=[1，0.3，1]； impulse(num，den，t)； grid； title(Unit-impulse Response of G(s)=1/(s^2+0.3s+1)) 其响应结果如图所示。 2021/3/26 * 例3-17 系统传递函数为 求取其单位脉冲响应 的MATLAB命令为 t=[0：0.1：10]；num=[1]； den=[1，1，1]； [y，x，t]=impulse(num，den，t) plot(t，y)；grid xlabel(‘t’)； ylable(‘y’)； 其响应结果如图所示。 2021/3/26 * 3.8.2 单位阶跃响应 当输入为单位阶跃信号时,系统的输出为单位阶跃响应,在MATLAB中可用step( )函数实现,其调用格式为 [y, x, t]=step(num, den, t) 或step(num, den) 2021/3/26 * 例3-18 求系统传递函数为 num=[1]; den=[1,0.5,1]; t=[0:0.1:10]; [y,x,t]=step(num,den,t); plot(t,y);grid; xlabel(‘Time [sec] t’); ylabel(‘y’) 响应曲线如图3-26所示 图3-26 单位阶跃响应 2021/3/26 * 3.8.3 斜坡响应 在MATLABA中没有斜坡响应命令,因此,需要利用阶跃响应命令来求斜坡响应。根据单位斜坡响应输入是单位阶跃输入的积分。当求传递函数为的斜坡响应时,可先用除得,再利用阶跃响应命令即可求得斜坡响应。 2021/3/26 * 例3-19 已知闭环系统传递函数 对单位斜坡输入 则 2021/3/26 * 系统单位斜坡响应的MATLAB命令： num=[1]； den=[1，0.3，1，0]； t=[0：0.1：10]； c=step(num，den，t)； plot(t，c)； grid； xlabel(t sec)； ylabel(Input and Output) 其响应结果如图所示。 2021/3/26 * 3.8.4 任意函数作用下系统的响应 用线性仿真函数lsim来实现，其调用格式为 ［y，x］=lsim(num，den，u，t) 式中 ；y(t)为系统输出响应；x(t)为系统状态响应；u为系统输入信号；t为 仿真时间。 2021/3/26 * 例3-20 反馈系统如图3-28(a)所示,系统输入信号为图3-28(b)所示的三角波,求取系统输出响应。 图3-28反馈系统及输入信号 （a） （b） 2021/3/26 * MATLAB实现指令 numg=[10,20];deng=[1,10,0]; [num,den]=cloop(numg,deng,-1); v1=[0:0.1:2]; v2=[1.9:-0.1:-2]; v3=[-1.9:0.1:0]; t=[0:0.1:8]; u=[v1,v2,v3]; [y,x]=lsim(num,den,u,t); plot(t,y,t,u); xlabel(Time [sec]); 2021/3/26 * ylabel(theta [rad])； grid 其响应曲线如图3-29所示。 图3-29 系统响应曲线 2021/3/26 * 3.8.5 Simulink