汽车芯片，自动驾驶浪潮之巅.docxVIP

目 录 1自动驾驶的决策层逻辑 1 自动驾驶与决策层的关系 决策层软件：自动驾驶需要AI算法支持 决策层硬件：控制器集中，以太网普及，算力提升 2汽车芯片概述 2 3自动驾驶SoC：自动驾驶竞赛的制高点 3 24附：中国自动驾驶芯片相关公司名单 2 4 第一章 自动驾驶的决策层逻辑 3 我国2020至2025年将会是向高级自动驾驶跨越的关键5年。自动驾驶等级提高意味着对驾驶员参与度的需求降低，以L3级别为界，低级别自动驾驶环境监测主体和决策责任方仍保留于驾驶员，而L4、L5高级别自动驾驶的环境检测主体和决策责任方则会转移至系统，即由系统进行环境监控，再将所感知到的信息进行处理决策，再根据决策执行相应的操作，如转向、制动等。即感知层与决策层系统承担的职能会逐级递增，系统构成难度及所需组件也需逐级增加。 完全自动驾驶 高 高度自动驾驶 有条件自动驾驶 组合驾驶辅助 部分驾驶辅助 应急辅助 2030 2025 2020 2015 2010 时间轴 L1 自动化程度 L4 L5 L2 L3 L0 等级 名称 定义 环境监控主体 决策责任方 是否限定场景 L0 无自动化 No Driving Automation 需要驾驶者全权操作 驾驶员 驾驶员 是 L1 驾驶辅助 Driver Assistance 针对方向盘和加减速其中一项提供驾驶支持，其他由驾驶者操作 驾驶员 驾驶员 是 L2 部分自动化 Partial Driving Automation 针对方向盘和加减速中多项提供驾驶支持，其他由驾驶者操作 驾驶员 驾驶员 是 L3 有条件自动化 Conditional Driving Automation 由系统完成所有驾驶操作，根据系统请求，驾驶者提供适当操作 系统/驾驶员 系统/驾驶员 是 L4 高度自动化 High Driving Automation 在限定道路和环境中由系统完成所有驾驶操作 系统 系统 是 L5 完全自动化 Full Driving Automation 在所有道路和环境中由系统完成所有驾驶操作 系统 系统 否 资料来源：禾赛招股说明书， 4 车载感知毫米波雷达超声波雷 车载感知 毫米波雷达 超声波雷达 激光雷达 摄像头 算法 智能驾驶系统 自动驾驶计算平台 其他驾驶员辅助系统 （低级别ADAS/AEB/LKS/TJA/ICA/TSR） 自动驾驶芯片 其他功能车载芯片 路侧设备 运营商 路侧设备 路侧边缘计算 设备 路侧RSU设备 感知层 算法计 算 融合 / / 自动驾驶汽车车身控制制动转向照明驱动域控制器执行层资料来源：汽车之家，节能与新能源汽车技术 自动驾驶汽车 车身控制 制动 转向 照明 驱动 域控制器 执行层 5 决策层概述：软件定义汽车，硬件同步升级 决策层主要由芯片、计算平台和软件构成，可视为自动驾驶的中央大脑。 在进行决策规划时，决策层会从感知层中获取道路拓扑结构信息、实时交通信息、障碍物信息和主车自身的状 态信息等内容。结合上述信息，决策规划系统会对当前环境作出分析，然后对执行层下达指令，模拟大脑决策。 执行层车辆平台车辆控制器自动驾驶的实现，需要决策层在“软件+硬件”上双重提升，软件在算法，硬件主要就 执行层车辆平台 车辆控制器 车辆与环境 车辆与环境 环境理解 意图识别行为预测路径规划 软件 芯片 决策层 道路拓扑结构 交通信号灯交通标志 交通参与者状态 车主状态 高精地图 传感器 感知层 资料来源：CSDN， 6 决策层软件：自动驾驶需要AI算法支持 智能汽车里的软件主要可以分为应用算法软件、中间件、系统软件和工具软件。 系统软件主要包括操作系统以及底层驱动和板级支持包等。中间件位于操作系统和应用算法软件之间，抽象化硬件资源，为上层的应用和算法软件开发提供统一的软件接口，方便上层软件开发调用； 应用软件包括信息娱乐系统的人机交互、界面设计，ADAS软件、车身控制软件等。高级别自动驾驶应用软件 背后需要靠基于人工智能或深度学习的算法软件来提供支撑。 现在越来越多的芯片商开始提供工具链软件来帮助主机厂研发自己的自动驾驶算法。工具链软件具体包括测试、设计和研发所用到软件模块。例如ECU软件的测试和验证，自动驾驶系统的仿真测试等。 应用软件应用算法软件 应用软件 智能汽车软件架构  算法软件工具链软件 算法软件 中间件组件 中间件组件(AutoSAR RTE/ROS/分布式通信/管理平面/数据平面等) 工具链 (开发、仿真、调试、测试等) 驱动软件BSP 驱动软件 BSP Hypervisor 操作系统内核(Linux/QNX/Vxworks/OSEK OS等RTOS) 车辆平台E 车辆平台 ECU/DCU等控制器 V2X 摄像头、雷达等传感器 SoC/MCU芯片、处理器芯片(CPU/GP