单输入单输出控制系统的校正解读.ppt

编写校正程序： num=1600;den=conv([1,0],conv([1,2],[1,40])); G=tf(num,den); [h,gamma,wg,wc]=margin(G); h=20*log10(h); W=0.001:0.001:100; [mag,phase]=bode(G,w); disp( ‘ 未校正系统的参数 :h,wc,r ); [h,wc,gamma], gamma1=40;delta=6; phim=gamma1-gamma+delta; alpha=(1+sin(phim*pi/180))/(1-sin(phim*pi/180)); magdb=20*log10(mag); n=find(magdb+10*log(alpha)=0.0001); wc=n(1);wcc=wc/1000; w3=wcc/sqrt(alpha);w4=sqrt(alpha)*wcc; numc1=[1/w3,1];denc1=[1/w4,1]; Gc1=tf(numc1,denc1); w1=wcc/10;w2=w1/alpha; numc2=[1/w1,1];denc2=[1/w2,1]; Gc2=tf(numc2,denc2); Gc12=Gc1*Gc2; GcG=Gc12*G; [Gmc,Pmc,wcgc,wcpc]=margin(GcG); GmcdB=20*log10(Gmc); disp( ‘ 超前校正部分的传递函数 ),Gc1, disp( ‘ 滞后校正部分的传递函数 ),Gc2, disp( ‘ 串联超前 - 滞后校正网络的传递函 数 ),Gc12 disp( ‘ 校正后系统的开环传递函数 ),GcG, disp( ‘ 校正后系统的性能参数： h,wc,r 及 a 值 ), [GmcdB,wcpc,Pmc,alpha], bode(G,GcG) 5.2 PID 控制器设计 在 SISO 控制系统中，用的绝大数部分 控制器都是 PID 控制器（ 80% 以上）。 系统的相关阶数超过二阶时，那么 PID 控制器可能不是最好的选择，这时应该采用 更高级的控制器。 选择合适的 P 、 I 、 D 控制参数可以采用 两种方法：理论计算整定法与通过在线实验 的工程整定法。 5.2.1 Ziegler-Nichols 整定法 用系统开环阶跃响应曲线来整定控制器的参 数。根据这条曲线反映该控制对象动态特性 的参数，然后进行简单的计算就可以定出控 制器的整定参数。 第 5 章 单输入、单输出控制系统的校正 刘辉 liuhui621@126.com 概述 本章讨论通过引入附加装置，使控制系 统的性能得到改善的方法。控制系统中引入 的附加装置称为校正装置（补偿装置）。 不论反馈控制系统是由多少元件构成， 其内部组成都可以归纳为控制器、执行机构、 传感器这四大功能环节，其中控制器因与执 行机构和被控对象串联也被称为串联校正装 置。 本章提要 1. 串联超前装置 2. 串联滞后装置 3. 串联超前 - 滞后装置 4. PID 控制器设计 1 串联超前校正 串联超前校正是利用校正装置的相角超 前来补偿未校正系统的相角滞后，从而增大 系统的相角裕度。采用串联超前校正，零分 贝频率 w c 将增大。 如果未校正系统的稳定特性可以满足系 统的要求，但是暂态响应不够理想，这种问 题通常可以采用串联超前校正装置来解决。 串联校正的一般步骤 （ 1 ）根据稳态误差的要求，确定系统的开环放大系 数。并且计算其幅值和相角裕度。 （ 2 ）确定 和 ? 如果校正后的截止频率 已知，则根据下式 计算： ? 如果 未知，则： 其中， 是未校正系统的相角裕度， 一般取值 ， 是校正后系统的相角裕度。 c w ? c w ) ( 1 lg 10 c w L ? ? ? c w ? ? ? ? ? ? ? m ? ? ? ? 10 ~ 5 ? 则： （ 3 ）确定转折频率： （ 4 ）校验校正后的系统是否满足给定的指标要求； （ 5 ）根据超前网络的参数，确定超前网络的原件值。 m m ? ? ?