天津大学自动化2010级控制系统设计与仿真实验报告.docxVIP

TIANJIN UNIVERSITY 《控制系统设计与仿真》实验报告 姓名：叶林奇 班级：自动化2班 年级：2010级 学号：3010203109 第一次上机实验任务 1、 熟悉matlab软件的运行环境，包括命令窗体， workspace等，熟 悉绘图命令。 2、 采用四阶龙格库塔法求如下二阶系统的在幅值为 1脉宽为1刺激 下响应的数值解。 2 G(S) 2 2，二 0.5, n = 10 S +2 亡 Bns+灼 n 程序： 1) fun cti on r=u(t) r=(t=0)(t=1) 2) dt=0.01; T=5; s=0.5; w=10; A=[0 1;-wA2 -2*s*w] B=[0;wA2] X=[0；0]； Y=X; for i=dt:dt:T K1=A*X+B*u(i); K2=A*(X+K1*dt/2)+B*u(i); K3=A*(X+K2*dt/2)+B*u(i); K4=A*(X+K2*dt)+B*u(i); K=(K1+2*K2+2*K3+K4)/6; X=X+K*dt; Y=[Y X]; end plot([0:dt:T],Y(1,:), r.) 结果: 1.23、采用四阶龙格库塔法求高阶系统阶单位跃响应曲线的数值解。G(s)(s2 1.2 3、采用四阶龙格库塔法求高阶系统阶单位跃响应曲线的数值解。 G(s) (s2 2 nS f)(Ts 1) 匸=0.5, n =10， T = 5 程序： dt=0.01; N=50/dt; U=1; s=0.5; w=10; T=5; A=[0 1 0;0 0 1;-wA2/T -(wA2*T+2*s*w)/T -(2*s*w*T+1)/T]; B=[0;0;wA2/T]; X=[0;0;0]; Y=X; for i=1:N K1=A*X+B*U; K2=A*(X+K1*dt/2)+B*U; K3=A*(X+K2*dt/2)+B*U; K4=A*(X+K2*dt)+B*U; K=(K1+2*K2+2*K3+K4)/6; X=X+K*dt; Y=[Y X]; end y=Y(1,：)； t=0:dt:50; Plot(t,y) 结果: 1 p E h !p E TOC \o 1-5 \h \z 0.9 _ _ 0.8 - 一 0.7 ■ ■ 0.6 - r 0.5 - - 0.4 一 / - I 0.3 - - 0.2 ■ ■ 0.1 - - 0 E | [ [ [ | [ | | ￡ 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 4、自学OED45指令用法，并求解题2中二阶系统的单位阶跃响应 程序： fun ction r=u1(x); r=(x=0)( x=1) fun cti on dx=myderv(t,x); s=0.5; w=10; dx=[x(2);-wA2*x(1)-2*s*w*x(2)+wA2*u1(t)] x0=[0;0]; [t y]=ode45(@myderv,[0,5],x0); plot(t,y(:,1)) 结果： 1.2 r ? ， 1 c r f ， TOC \o 1-5 \h \z 1 - - I 0.8 - - 0.6 - - 0.4 - - 0.2 - - 0 - - _0 2 1 c 1 1 c 1 s c 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 第二次上机任务 1、试用simulink方法解微分方程，并封装模块，输出为 务。得到各状态变量的 时间序列，以及相平面上的吸引子 儿=-：人 x2x3 X2 _ - - X2 X3 -X3X3 = -X1X2 ■ -X3 参数入口为:■,-,的值以及X的初值。（其中〉=8/3,1 =10, =28，以及初值分 别为％ =0,x2 =0,x3 =0.001）提示：-模块输入是输出量的微分 s 圭寸装模块:-Out1 r*DOut2Out3simuli nk: 圭寸装模块: - Out1 r*D Out2 Out3 Oul l - Out2 - 0(113- Subsystem 程序： [t x y]=sim( task2_1 ) figure⑴ Plot(t,y) figure(2) plot3(y(:,1),y(:,2),y(:,3)) 结果: x1、x2、x3时间序列: 50 x1、x2、x3在相平面构成的吸引子: 30 30 20 10 0 -10 -20 -30 20 1 2、用simulink搭建PI控制器的控制回路，被控对象传递函数： ——，分别分 5s+1 析 、比例系数由小到大以及积分时间由小到大对阶跃响应曲线的影响。 、控制器输出有饱和以及反馈有时滞情况下，阶跃响应曲线的变化。 1 1 、