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第 1 篇静力学第四章空间力系第三章 空间力系空间力系实例1 ---车床主轴第4章 空间力系空间力系实例2 ---高压输电线塔第4章 空间力系空间力系实例3 ---发动机曲轴第4章 空间力系空间力系空间力系：若作用于物体的力系中各力的作用线不在同一平面内，此力系称为空间力系。空间汇交力系空间平行力系空间力偶系空间任意力系§3–1空间汇交力系空间汇交力系：当空间力系中各力的作用线汇交于一点时，称其为空间汇交力系。空间汇交力系思考：平面汇交力系合成的力多边形法则对空间汇交力系是否适用？对空间多个汇交力是否好用？用解析法空间汇交力系一、力在直角坐标轴上的投影 1．一次投影法（直接投影法）已知：空间力及其与三个轴的夹角空间汇交力系一、力在直角坐标轴上的投影 2.二次投影法（间接投影法）已知：空间力F、力与z轴的夹角及力在xoy平面上的投影与x轴的夹角第一次投影：第二次投影：空间汇交力系例3-1 圆柱斜齿轮，受啮合力F的作用。已知斜齿轮的齿倾角（螺旋角）β和压力角α，求力F 在x、y、z轴上的投影。空间汇交力系例3-1解：根据已知条件，采用二次投影法。（1）将力F向z轴和Oxy平面投影，得（2）将力F向x、y轴投影，得空间汇交力系二、空间汇交力系的合成与平衡 1．空间汇交力系的合成a. 几何法 空间汇交力系的合力等于各分力的矢量和，合力的作用线通过力系的汇交点。 b. 解析法求合力由合力投影定理，有空间汇交力系二、空间汇交力系的合成与平衡 1．空间汇交力系的合成所以，合力的大小为：合力的方向为：空间汇交力系二、空间汇交力系的合成与平衡 2．空间汇交力系的平衡 空间汇交力系平衡的必要与充分条件是：该力系的合力等于零 。 空间汇交力系平衡的解析条件是：力系中所有各力在三个坐标轴上投影的代数和分别等于零。 空间汇交力系的平衡方程三个独立的平衡方程，可以求解三个未知量。空间汇交力系已知：物重P=10kN，CE=EB=DE；例3-3求：杆受力及绳拉力解：1、取B点为研究对象 2、受力分析 3、列平衡方程nBFzMO(F)ArOhyx§3–2力对点的矩和力对轴的矩1. 回顾力对点的矩 力F 对点O的矩MO(F )，大小为： | MO(F)| = Fh 2. 空间中力矩作用面不同，把力对点的矩仍作为代数量不能全面反映物体实际的转动效果。3. 为了反映转动效应的方位，为对点的矩必须用矢量表示。 力对点的矩矢等于矩心到力的作用点的矢径与该力的的矢量积。力对点的矩和力对轴的矩一、力对点的矩以矢量表示 ——力矩矢1．力矩矢的概念 具有大小、转向和方位三个要素的力对点之矩用矢量来描述，称为力矩矢，用MO（F）表示。 2．力矩矢的描述 力矩矢通过矩心O，垂直于力矩作用面。方向按右手法则确定。其大小即矢量的模。转向为力绕矩心转动的方向。 力对点的矩和力对轴的矩一、力对点的矩以矢量表示3．力矩矢的表达式结论：力对点的矩矢等于矩心到该力作用点的矢径与该力的矢量积。(1）大小：力F与力臂的乘积|r×F| = F?rsinα = F?h（2）方向：转动方向力矩矢与o点的选择有关!定位矢量方向与力矩矢的方位相同 （3）作用面：力矩作用面 力对点的矩和力对轴的矩一、力对点的矩以矢量表示4．力矩矢的解析表达式∵代入可得 力对点的矩和力对轴的矩一、力对点的矩以矢量表示4．力矩矢的解析表达式力矩矢在三个坐标轴上的投影 力对点的矩和力对轴的矩二、力对轴的矩 力与轴相交或与轴平行（力与轴在同一平面内），力对该轴的矩为零. 力对点的矩和力对轴的矩zFFzFzFzFxyFxyFxyBOFxyFxyFxyhA 二、力对轴的矩1．力对轴的矩的定义 力对轴的矩是力使刚体绕该轴转动效果的度量，是一个代数量；其大小等于该力在垂直于该轴的平面上的投影对于此平面与该轴的交点的矩；其正负号由右手法则给定：以右手四指表示力使物体绕轴转动的方向，若拇指的指向与轴的正向相同则取正号，反之取负号。 力对点的矩和力对轴的矩二、力对轴的矩1．力对轴的矩的定义力对轴之矩等于零的情况① 力与轴平行( Fxy = 0 )； ②力与轴相交( h = 0 )总之：只要力与轴在同一平面内,力对轴之矩等于零。力对轴之矩的单位为N?m。 力对点的矩和力对轴的矩zZZFzFYFyYXXFxOyxyxFxyFxy二、力对轴的矩２.力对轴的矩的解析表达式力作用点 A的坐标为 x，y，z ;根据定义及合力矩定理：Mz( F ) = M O( Fxy)= MO( Fx ) + MO ( Fy ) = x Fy－ yFxA(x, y, z)A(x, y, z)A(x, y, z)力对轴之矩的解析表达式 力对点的矩和力对轴的矩二、力对轴的矩３.合力矩定理的推广 合力矩定理：合力对某轴的矩等于各个分力对