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数字化煤场中堆取料机定位的实现原理 The realization of the locomotive in the coal yard of digital positioning principle (Qian an Operation Department, Beijing Shougang Automation Information Technology CO., Ltd., Qian an 064400) :Modern factory production process automation and digital technology is more and more rely on the support. In coal chemical industry enterprise, for example, coal is important in the production of raw materials, reasonable resource ration is to create an indispensable component of the enterprise benefit. When the original resource allocation rationalization relies too heavily on the use of production equipment specification and production personnel working experience. How to reasonable and effective allocation of resources? This will require a introduced in the production process automation and digitalization, based on the digital management of coal, for example, briefly describes how to realize the automatic positioning, how to carry on the dynamic managementof the coal main equipment. Keywords: Positioning Wireless technologyEncoder 一、堆取料机设备的特殊性 堆取料机是焦化厂生产环节中的重点设备， 是煤种分类调配 的主要工具。它具备两方面工作任务：一、堆取料机负责将翻车 机或卸车机卸下的煤， 按照煤种种类， 通过皮带分堆堆放在煤场 的指定位置上；二、堆取料机还负责将煤场上的煤，按照生产工 艺要求， 通过斗轮和皮带将指定的煤运输到配煤仓中。 这就是通 常所说的“堆煤”和“取煤”操作。 堆取料机的主体设备安装在两条钢轨上运行，钢轨之间就 是“堆煤”和“取煤”的主皮带。 目前，一些大型的堆取料机均 具备自动化控制系统， 同时与皮带系统也存在着大量的开关量连 锁，主控室一般通过控制皮带来控制堆取料机的小皮带和斗轮。 堆取料机的大臂是一个有固定长度可进行 0-270 度旋转的 钢铁结构，大臂通过旋转将煤堆到指定的位置， 或取指定的煤种。 它的前方安装了一个旋转斗轮， 斗轮在取煤的过程中， 通过旋转 将煤取到小皮带上，再运输到其他地方。堆煤的过程中，斗轮不 旋转。 图 1.1 斗轮式堆取料机 综上所述，由于堆取料机设备的特殊性，如果要对它实现 动态管理， 首先要实现机车行走位置的精确定位， 同时还要实现 斗轮位置的精确定位。 确定其在堆取什么煤。 从而在煤场动态管 理画面上直观的显示出堆取料机的运行状态。 二、堆取料机定位的实现方式 2.1 堆取料机行走位置的实现方式 本文所介绍的堆取料机行走位置检测采用在大车上的从动 轮上安装编码器的方式。 为确保传输过程中数据准确性， 可以在 堆取料机的行走轨迹上安装几对光电开关以对走行位置进行及 时校正（轨道下一侧安装光电开关投光器， 堆取料机上安装光电 开关受光器）。编码器通过 DP电缆，连接到PLC主站上，为了 在编码器DP网络出现问题时不影响现有 PLC系统运行，可以加 装DP主站模块。光电开关信号通过线缆接入堆取料机的现有的 自动控制系统。 2.2 堆取料机斗轮位置的实现方式 堆取料机的斗轮位置利用了几何中最常用的公式。 由于机车 大臂的长度是一定的， 只需直到大臂旋转与皮带产生的夹角， 就 可利用勾股定理， 直接算出斗轮与皮带的垂直距离， 将所求得的 距离输出到煤场动态画面中， 就可以直观的看到堆取料机斗轮所 在的位置。 图 2.2 斗轮位