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PAGE PAGE # PAGE PAGE # 第一届“飞智思能卡汽尔车”邀杯请全赛国大学生 术报告 学 校： 天津工业大学 队伍名称： 毕盛队 参赛队员： 王朝盛 吴立江贺丹 带队教师： 熊慧 第一章引言 1.1智能车制作过程概况. 1.2报告内容安排说明. 第二章智能车的具体设计和实现 2.1 智能车的硬件设计. 2.1.1 主要器件. 2.2 第三章 参考文献 附录 2.1.2 2.1.3 2.1.4 智能车的主要参数. 电源方案. 电池电压检测模块. 2.1.5 LCD 模块. 2.1.6 2.1.7 2.1.8 2.1.9 路径检测. 后轮电机驱动模块. 车速检测模块. 辅助模块. 系统软件设计与实现. 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 总结 系统框图. 开发工具 路径搜索算法 驱动电机的PID控制算法. 12 13 14 10 PAGE PAGE # PAGE PAGE # 第一章 引 言 1.1 智能车制作过程概况 智能车的制作过程主要包括：车模的拼装，各功能模块的制作和调试以及 整车的调试运行。 车模的拼装是一个最基础的工作，必须按照拼装说明书正确安装，各组件 要安装到位，不能松动，舵机螺杆的长度一定要合适，以免舵机有机械误差， 导致转向不准确。 智能车的功能模块主要有：freescale的16位单片机MC9S12DG12控制核 心模块，路面黑线检测模块，后轮电机的驱动模块，方向控制模块，速度检测 模块，电池电量检测模块以及调试辅助模块。这些模块是根据大赛要求和功能 需要进行制作的。制作过程主要包括查阅资料、方案选择和论证，电路的制作 和调试。 有了上述模块，智能车的硬件制作基本完成，在此基础上给 MC9S12DG128 下载程序后小车就能跑动了。但要使其成为智能车还需要做大量的工作。在整 车调试过程中会发现很多问题，这就需要分析解决，主要是通过对控制策略的 完善，程序参数的调整，硬件电路的改动等等。 1.2 报告内容安排说明 本文主要阐述智能车各功能模块的硬件电路组成和工作原理以及系统软件 设计。 下面先介绍所使用的主要器件，再按各个模块逐一的详尽的说明，最后分 析系统软件，包括路径搜索，控制方案等。 第二章 智能车的具体设计和实现 2.1 智能车的硬件设计 2.1.1 主要器件 控制模块 目标板： HCS12 最小系统 微控制器： MC9S12DG128B(Freescale) 路径检测模块： 红外传感器：红外发射管、红外接收管 后轮驱动和速度检测模块： 直流电机： RS-380 编码器：光电开关和码盘 直流电机驱动器： MC33886 前轮转向模块 舵机： HS-925(SANWA) 尺寸： 39.4*37.8*27.8 工作速度 :堵转力矩 : 工作速度 : 堵转力矩 : 0.11sec/60(4.8V) 0.08sec/60(6.0V) 6.1kg.cm(4.8V) 7.7kg.cm(6.0V) 工作角度：45 工作角度： 45 度/ 400us 电源模块 电源模块 第二章智能车的具体设计与实现 第二章智能车的具体设计与实现 PAGE PAGE # 第一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 第一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 PAGE PAGE # 电池：7.2V镍镉电池2000mAh稳压芯片：LM2576(5V)、LM317(6V)发送舵机红外传感器接收 电池：7.2V镍镉电池2000mAh 稳压芯片：LM2576(5V)、LM317(6V) 发送 舵机 红外传感器 接收 微控制器 (MC9S12DG128) 辅助模块 液晶显示 直流电机 编码器 图2.1系统模块图 2.1.2智能车的主要参数 长：34.6 cm 长：34.6 cm 宽：24.5 cm 高：7.0 cm 高：7.0 cm 重：1.2 kg 检测频率：3 检测频率：3 ms 检测精度：4 mm 电容总容量：W 1000 a f 2.1.3电源方案 通过分析，在小车的整个系统中需要使用三种电压，即 MCU及传感器所需 的5V工作电压，舵机所需的6V工作电压以及后轮直流电机驱动模块的电压。 我们使用开关电源LM2576来提供5V电压，由于LM2576的工作原理是通过斩波 和电感续流来提供5V电压的，所以内部消耗的功率很低，从而提高了电池的利 用效率。舵机的6V工作电压是通过可调式稳压器 LM317提供的。后轮直流电机 的驱动模块的电压有电池直接提供。 整个系统的电压分配情况如下图所示: 7.2V 2000mAh镍镉电池王板编码器舵机图2.3电源分配图LM2576(5V)LM317(6V)红外传感器 7.2V 2000mAh 镍镉电池 王板 编码器 舵机 图