理论力学-动力学：d-ch1 质点动力学C.pptVIP

§1-3 点的复合运动 问题：动点、动系如何选取，研究问题最简单？ * * §1-3 点的复合运动 解：动点： 动系： 定系： 运动分析 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 求：牵连速度、牵连加速度 盘心C 杆 地面 圆周运动 直线运动 直线平移 O A c 速度分析： * * §1-3 点的复合运动 加速度分析： 另一种求解方法 O A c * * A B §1-3 点的复合运动 解：动点： 动系： 定系： 运动分析 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 求：B点的绝对（加）速度 例：已知铅垂摇杆在图示瞬时的角速度为 ? ，角加速度为? ，求此瞬时水平AB杆的角速度和角加速度。 杆上B 点 半圆滑道 地面 圆周运动 圆周运动 曲线平移 速度分析： AB=3R * * §1-3 点的复合运动 加速度分析： 在 上投影： 其中： A B D * * §1-3 点的复合运动 问题: 汽车沿直线匀速行驶，定性分析车轮边缘一点M 的速度大小如何变化。点M 在A－B 曲线上，哪段速度的大小随时间增加、哪段速度的大小随时间减小。 动点：M；动系：车身 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 平面曲线运动 匀速圆周运动 匀速直线平移 * * 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 理论力学 13系学习部 作业：1-13、1-15、1-16 §1-3 点的复合运动 ——研究点在不同参考系中运动的关系 * * §1-3 点的复合运动 日心参考系中行星的运动轨迹 地球 金星 * * §1-3 点的复合运动 地心参考系中行星的运动 * * §1-3 点的复合运动 地心参考系中金星的运动轨迹 选取适当的参考系, 可使描述运动的形式简单 * * §1-3 点的复合运动 问题: 要画 y=f(x) 的曲线,绘图机构应如何运动? 研究同一物体(点)在不同参考系中运动的关系 用几个简单的运动可以合成一个复杂的运动 问题: 已知各个刚体的运动，如何确定机械手的运动? * * §1-3 点的复合运动 一、刚体的基本运动——刚体平移和定轴转动 应用实例 * * §1-3 点的复合运动 刚体平移(translation of rigid body)： 刚体上任意一条直线在运动过程中始终与初始时的直线平行 平移刚体的运动特性： 刚体上所有点的 运动轨迹形状相同 速度相同 加速度相同 O =0 * * §1-3 点的复合运动 刚体定轴转动(rotation of rigid body about a fixed axis)： 刚体（或其延展体）上至少存在两点在运动过程中不动 速 度： 加速度： h: P 点到转轴的距离 切向加速度 法向加速度 * * §1-3 点的复合运动 二、相对运动、牵连运动和绝对运动 O x y z 为 定参考系 O’x’y’z’为 动参考系 研究运动的点为 动点 ? 绝对运动(absolute motion)： 动点相对定系的运动 ? 相对运动(relative motion)： 动点相对动系的运动 ? 牵连运动(convected motion)： 动系相对定系的运动 * * §1-3 点的复合运动 绝对（加）速度：动点相对定系的（加）速度 相对（加）速度：动点相对动系的（加）速度 问题：绝对速度和相对速度之间有什么关系， 与牵连运动是否有关？ * * §1-3 点的复合运动 绝对位移：M1M2 相对位移：MM2 问题：小球相对管子匀速运动，管子绕固定轴 O 匀速转动，如何求小球相对地面的速度？ 1 M 问题：M M’是什么位移？ * * §1-3 点的复合运动 注意：在不同瞬时，瞬时重合点在动系上的位置不同。 瞬时重合点 瞬时重合点 瞬时重合点： 在某瞬时 动系上与动点重合的点 牵连（加）速度： 瞬时重合点相对定系的（加）速度 牵连速度 牵连加速度 * * §1-3 点的复合运动 假设动点的相对运动轨迹为曲线AB = + t 时刻 t+Δt时刻 点的速度合成定理： 在任意瞬时，动点的绝对速度等于牵连速度和相对速度的矢量和。 三、速度合成定理 （动系为任意的运动） * * §1-3 点的复合运动 四、加速度合成定理（动系平移） 点的加速度合成定理（动系平移）：在任意瞬时，动点的绝对加速度等于牵连加速度和相对加速度的矢量和。 * * §1-3 点的复合运动 例：已知滑块