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人休手臂助力系统控制策略研究 人体手臂助力系统按照应用的场合以及运动模式的不同分为2旳主动性助力 相应每种系统控制系统、被动性助力系统、阻抗性助力系统和追踪性助力系统。 相应每种系统控制 策略也有所不同，如图3.1所示。图 策略也有所不同，如图3.1所示。 图3」助力系统分类及相应的控制策略 Fig3」Power steering system sort and corresponding control logic 由于外骨骼主要的科研方向是被动性助力系统和追踪性助力系统【2】(普遍针对 军事和康复医疗领域进行助力研究)，故本论文也将重点探讨典型的手臂外骨骼两 大控制策略的设计和如何在软、硬件上实现。为了较方便的实现手臂动作功能要 求和验证控制策略的可行性，本论文选择了具有代表性的前臂为助力控制对彖, 所研究的前臂典型运动状态如图3.2所示。 a：-i i(a)前臂与大臂成 a：- i i (a)前臂与大臂成30°左右 (a) Forearm and a big arm around about 30dcgrec b)前脅与大宵成9(r左右 (b) Foreann and a big ann around about 90degree (c)前臂与大臂成 (c)前臂与大臂成i2(r左右 (d＞前宵与大臂成i8(r左右 (c) Forearm and a big ann around(d) Foreann and a big arm around (c) Forearm and a big ann around (d) Foreann and a big arm around about120degreeabout 180degree about120degree 图3.2典型的前臂运动状态组图 Fig3.2 Typical antcbrachium movement state 3.1主动性助力系统控制策略 主动性助力系统〔约主要应用在对手臂运动规律研究的数据标定上，它的工作 原理为外骨骼跟随手脣运动，外骨骼作为被动件，将动作信息传递给安装在外骨 骼系统中的传感器，传感器再将信息传递给微机，微机再进行数据采集和处理, 生成最终需要的数据信息。主动性助力系统的工作流程如下图3.3所示: 图3.3主动性助力系统工作流程 Fig3.3 Go-aheadism power steering system working flow 由工作流程图可以看出，该系统下的控制策略为无动作性，即不提供控制动 作要求，仅有传感器进行数据的采集和传送。 主动性一词的来历主要是根据人体手臂的主动运动带动了外骨骼的运动这一 主从运动模式关系而来。 3.2被动性助力系统控制策略 3.2.1 一般被动性助力系统控制策略 被动性助力系统㈢］主要是应用在按照既定运动规律带动手臂运动的场合。 最典型的应用领域就是康复医疗，针对的是一类手臂行动受损或偏瘫的人群恢复 肌肉和神经的通信能力。一股该系统工作原理为：以运动速度为控制对象，同时 限定机械臂驱动电机的最大输岀力矩。训练中，患者患肢处在放松状态，机械臂 带动患肢严格按照目标轨迹以恒定速度运动。当患肢肌张力过大。为了保持设定 的运动速度，电机输出力矩要超过限定的最大值时，允许机械臂停止运动，避免 拉伤患肢，保证患肢的安全。 典型的系统结构见图3?4〔25,该机器人具有5个自由度：肩部外展/内收、肩 部屈/伸.肘部屈/伸.腕部旋内/旋外和腕部屈/伸。该机器人不仅带动了受 损手臂的运动，更与众不同的是它的运动控制策略来自传感器检测到的完好手臂 （假设右手臂完好）的运动信息，生成与完好手臂相同的运动规律，驱动受损手 臂（假设左手臂受损）以相同于完好手骨的规律运动。 图3?4上肢康复机器人的典型结构 Fig3.4 Upper limb rehabilitant robot typical structure 一般被动性助力系统的工作流程如图3.5所示： 图3.5 —般被动性助力系统工作流程 Fig3.5 Common passivity power steering system working flow 该系统的控制策略即可由系统的工作流程图表示。 虽然被动性助力系统控制策略在康复医疗领域已经得到一定的尝试性应用 【”却，但是，直到今天，也没有文献和资料显示将整个被动性控制策略加以深入 细致的研究，本论文选题立意灵感之一来自于汽车助力转向理论，接下来本论文 将介绍如何与汽车助力转向理论加以横向比较，将汽车助力转向控制策略提炼并 升华为完整的人体被动性助力系统控制策 3.2.2汽车助力转向系统控制策略 图3.6汽车助力转向工作流程示意图Fig3.6 Automobile power steering working f