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汽车振动学基础及应用教学课件 汽车振动学基础及应用 第4章 多自由度系统的振动 4.1 多自由度振动系统的运动微分方程式 4.2 固有振型的正交性，模态坐标和正则 坐标 4.3 多自由度系统的响应 4.4 拉格朗日方程在振动分析中的应用 4.5 汽车多自由度振动模型 4.1 多自由度振动系统的运动微分方程式 多自由度系统的运动微分方程可根据动力学原理或运用拉格朗日第二类方程建立如下。其一般可写成矩阵形式如下： （4-2） 对于 个自由度系统，惯性矩阵 ，刚度矩阵 及阻尼矩阵都是 矩阵。 其固有频率及固有振型可通过求解系统的无阻尼自由振动方程得到。 设解的形式为： 代入式(4-2)得： 这是广义的特征值问题。 （4-4） 4.1 多自由度振动系统的运动微分方程式 特征矩阵 两特征方程分别为： 将特征行列式展开后，得到一个 的 阶的多项式。对于正定系统，求解该式后可得到 的 个大于零的正实根 ，称为特征值。将特征值开方后可求得 个 ，称为系统的固有频率。在大多数情况下，这 个固有频率互不相等，可由小到大，按次序排列 为，并分别称为一阶固有频率，二阶固有频率，。。。， 阶固有频率。系统的固有频率，只与系统本身的系统本身的物理特性有关，而与外部激励及初始条件无关。 4.1 多自由度振动系统的运动微分方程式 图4.1 三自由度振动系统及其主振型 图4.1所示的系统的运动微分方程式为： 写成矩阵形式为： 4.1 多自由度振动系统的运动微分方程式 令 ， ， 则系统的刚度矩阵和质量矩阵分别为： 由特征方程 可得系统的固有频率为： 4.1 多自由度振动系统的运动微分方程式 将固有频率带入（4-4），并令第一元素为1，可得系统的固有振型如下： 系统的模态矩阵为： 4.2 固有振型的正交性，模态坐标和正则坐标 4.2.1 固有振型的正交性 由式(4-4)可得： 用 左乘式(4-6)的两端得； （4-6） （4-7） 将式(4-7)的两端分别转置并用 右乘得： （4-8） （4-9） 式(4-8)～(4-9)得： 4.2 固有振型的正交性，模态坐标和正则坐标 当 时，必有： 同样可得： 式(4-11)表示不同模态的固有振型对于惯性矩阵 的正交性，式(4-12) 表示不同模态的固有振型对于刚度矩阵 的正交性。 （4-11） （4-12） 4.2 固有振型的正交性，模态坐标和正则坐标 4.2.2模态坐标和正则坐标 应用模态矩阵作为变换矩阵，可对以下广义坐标的运动方程： 作坐标变换 并在等式两边左乘 后，得到以下的运动方程： 4.2 固有振型的正交性，模态坐标和正则坐标 由于主模态固有振型对 都有正交性，即 因此上式变为： 或： 4.2 固有振型的正交性，模态坐标和正则坐标 将模态质量矩阵正则化为单位矩阵得： 即： 式中： 称为关于模态质量矩阵的正则振型。 称为正则化因子。 4.2 固有振型的正交性，模态坐标和正则坐标 图4.1所示系统的模态矩阵为： 由此可得系统的模态质量矩阵和模态刚度矩阵如下： 4.2 固有振型的正交性，模态坐标和正则坐标 则归一化因子 所组成的矩阵为： 正则振型矩阵为： 4.2 固有振型的正交性，模态坐标和正则坐标 正则模态质量矩阵为： 正则模态刚度矩阵为： 4.3 多自由度系统的响应 4.3.1无阻尼系统对初始激励的响应 正则坐标下无阻尼自由振动方程为： 这 个方程是各自独立的，因而可运用单自由度情形的解法分别求解。 设物理坐标系中的初始条件 时， ， 。 由正则变换可得正则坐标下的初始条件 时， ， 。 当 时， 为系统对初始条件的正则响应，同样再由正则变换变回原物理坐标下的响应。 4.3 多自由度系统的响应 4.3.2