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汽车振动学基础及应用教学课件 汽车振动学基础及应用 第3章 二自由度振动系统 3.1 二自由度系统的运动微分方程 3.2 无阻尼二自由度系统的振动 3.3 有阻尼二自由度振动系统 3.4 汽车的二自由度振动系统 3.1 二自由度系统的运动微分方程 图3-1二自由度振动系统 系统的运动微分方程可根据动力学原理或运用拉格朗日第二类方程建立如下： 将上式缩写成矩阵形式可得： 或 （3-3） 3.2无阻尼二自由度系统的振动 无阻尼的二自由度振动系统的微分方程式为： 或 （3-4） （3-5） 3.2无阻尼二自由度系统的振动 3.2.1固有频率和固有振型 为讨论系统的固有特性，令激励 ，则式(3-5)变为： 其解的形式为： 其中位移坐标幅值向量为： （3-6） 代入式(3-6)得： 这是广义的特征值问题。 3.2无阻尼二自由度系统的振动 适当选取坐标系可使惯性矩阵对角，而刚度矩阵是对称的，因此上式可写成： 有非零解的条件是特征矩阵 的值为零。即： 展开得： 此为系统的频率方程，亦称特征方程。 （3-9） 3.2无阻尼二自由度系统的振动 特征方程的特征根为： 其中： 分别将 代入式(3-9)即可得相应的振幅比 。 由上可知： 及 只决定于系统本身的物理特性 ，而与外部激励及初始条件无关。 3.2无阻尼二自由度系统的振动 3.2.2对初始激励的响应 二自由度无阻尼系统的自由振动微分方程式(3-4)是由二个二阶微分方程组成的齐次方程组。根据系统的固有频率和固有振型，二自由度无阻尼系统的自由振动的解是两种不同频率的主振动的叠加，有如下形式： 3.2无阻尼二自由度系统的振动 式中： 是任意常数，由初始条件决定。当t=0, 时，任意常数为： 3.2无阻尼二自由度系统的振动 3.2.3对简谐激励的响应 当二自由度系统的各质量上受有频率相同的谐波激励时，运动微分方程为： 式中： 系统的稳态响应可表示为： （3-16） 代入式(3-16)可得： 上述系数矩阵记作 ； 3.2无阻尼二自由度系统的振动 令 ，于是得 ，则稳态响应为： 式中： 则： 3.3 有阻尼二自由度振动系统 3.3.1对初始激励的响应 当没有激励作用于二自由度阻尼系统时，式(3-3)变为以下形式： 方程的通解为： 代入上式得： 有非零解的条件是： 展开得： 对于图3-1所示系统，上式为： 3.3 有阻尼二自由度振动系统 1. 小阻尼情形 上式的系数全为正数，故解只能是负实数或具有负实部的复数。即存在三种可能：(1)全是负实数；(2)两对具有负实部的共轭复数；(3)两个负实数和一对具有负实部的共轭复数。 方程的通解为： 3.3 有阻尼二自由度振动系统 2. 大阻尼情形 如果系统阻尼非常大，特征方程的根全是负实根，响应将不具有振动形式。此时解为： 3. 临界阻尼情形 临界阻尼时，特征方程的根是两个负实根和一对具有负实部的共轭复数，此时的响应也不具有振动形式。 3.3 有阻尼二自由度振动系统 3.3.2 对外激励的响应 当有外激励作用于二自由度阻尼系统时，式(3-3)变为以下形式： 其稳态响应的复数形式为： 代入上式得： 式中系数矩阵记作 ，且设 为对角型，则： （3-33） 令 并代入式(3-33)得： 3.4 汽车的二自由度振动系统 3.4.1汽车车身车轮振动系统的运动方程与振型分析 图3-2 汽车车身车轮二自由度振动系统的模型 图3-2为汽车车身车轮二自由度振动系统的模型，其运动方程为： 无阻尼自由振动时，运动方程变成： 3.4 汽车的二自由度振动系统 由运动方程可知， 和 的振动是相互耦合的。若车轮 不动 （ ）则得： 这相当于只有车身的单自由度无阻尼自由振动，其车身部分的固有圆频率（偏频）为 即： 同样，若车身 不动（ ），则相当于只有车轮的单自由度无阻尼自由振动。 其车轮部分的固有圆频率