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倒立摆控制系统研究 【关键词】 状态空间、可控可观、状态反馈、降维观测器、Simulink非线性系统仿真 一、 研究背景 基于自动控制原理课程设计《倒立摆控制系统研究》以及3号楼实验室具有硕件实验平 台，我们在已知系统的非线性模型、简化线性模型的条件下对系统进行设计控制，有利于我 们将控制理论真正地应用到实际中去解决问题。同吋也能有利于我们对Mat lab软件具有较 好的应用。 二、 研究目的 1、 学会使用Simulink软件分析复杂的控制系统。 2、 学会状态反馈进行控制系统设计。 3、 了解状态观测器的实现。 4、 加深对现代控制理论的理解。 三、 实验平台 装有Matalab的计算机以及打印机 一台 实际倒立摆系统 一套 四、 倒立摆的数学模型 1、实际的非线性模型 Q = +垃 1 - 0.0061-0.00144cos2~02) 02 = 61.2sing -2-1.2cos(0]-〃2)q-1.2sin(]-〃2)i 0z 其中： Ao = 0.0236m+0.2979 sin ] + [0.00144sin(^ -^2)cos(^ -0.0168]^) Bo =—0.0734cos? -g)sing + 0.0012[cos(^ -6^2)-sin(^ -O2)02]02 2、简化的线性模型 状态空间表达式为X = AX + EU 状态空间表达式为 X = AX + EU Y = CX DU 其中: e\02o\e\0200 e\ 02 o\ e\ 02 0 0 1 0 _ 0 _ 0 0 0 1 ,B = 0 65.8751 -16.8751 -3.7062 0.2760 5.2184 -82.2122 82.2122 4.6254 -1.3444 ■ -6.5125 ,A _1 0 0 o- ~Q~ C = 0 1 0 0 ,D = 0 3、系统研究方法 由现代控制理论知识知，原系统的状态空间模型为X =AX + BU f若系统的状态是 完全能控的，则引入状态反馈调节器U =R-KX 0 、、,、,、丄“ ,,X = （A — BK）X + BR 这时，闭坏系统的状态空间模型为｛ Y = CX 设计任务是要计算反馈K,使A-BK的特征值和期望的极点卩相同。反馈增益K和期望 极点向量P应与状态变量X具有相同的维数。 五、倒立摆系统的研究内容 1、原系统的稳定性、可控性、可观性研究 1.1在Matlab屮的M文件里输入下列程序判断系统的稳定性、可控性以及可观性。 A=[0 0 10;0 0 0 1;65.8751 A=[0 0 10;0 0 0 1;65.8751 -16.8751 -3.7062 0.2760;-82.2122 82.2122 4.6254-1.3444]; B=[0;0;5.2184;-6.5125]; C=[l 0 0 0;0 1 0 0]; D=[0;0); G=ss(A,B,C,D); dispC原二阶倒立摆系统的极点为：1 T=pole(G) dispf由此得到结论为：) if(T(l)0T(2)0T(3)0T(4)0) disp(，系统稳定) else dispf系统不稳定) end; Ct=ctrb（A,B）; Ov=obsv（A,C）； dis系统可控性矩阵的秩为:*） m=rank（Ct） if m==4 disp（所以系统完全可控） else dis所以系统不完全可控） end disp（^统可观性矩阵的秩为」） n=rank（Ov） if n==4 disp（所以系统完全可观） else disp（所以系统不完全可观）end 原二阶倒立摆系统的极点为：T = -12.6466 -6. 7027 9. 0442 5. 2546 由此得到结论为：系统不稳定 系统可控性矩阵的秩为：m =4 ；所以系统完全可控 系统可观性矩阵的秩为：n =4 ；所以系统完全可观 旨先运行该非线性模型的Simulink程序，同时调用该文件下的画图命令程序，画出该 非线性系统的状态响应曲线。 根据给出的倒立摆的非线性数学模型用Simulink图形库实现倒立摆系统的结构图（见附 件1），并给出初始角度 1为0.1左右（弧度）时系统的状态响应（给出4个响应曲线，此时令控 制u=0）o其屮，状态量XI代表01,状态量X2代表02,状态量X3代表,状态量X4代 表02。得到Simulink模拟仿真图（如上述2.1的图）所示，得到的响应曲线如下图所示: 图1原非线性系统得零输入状态暈响应1111线 3、状态反馈矩阵 3、状态反馈矩阵K的设计 3.1在Matlab中的M文件里输入下列程序, A=[0 0 1 0;0 0 0 1;65. 8751 -16. 8751 -3. 7062 0.2760;-82.