工业机器人技术应用码垛机器人及其操作应用码垛编程.docxVIP

实训十一 码垛编程 一、实训目的 掌握数组的配置和使用方法 掌握While语句的使用方法 掌握计数器和等待指令的使用方法 二、实训原理 指令解读： 1.while（只要…..便重复）：只要给定条件表达式评估为TRUE值，当重复一些指令时，使用WHILE。 例：WHILE reg1 reg2 DO ... reg1 := reg1 + 1; ENDWHILE 只要reg1 reg2，则重复WHILE块中的指令。 2.Waitdi（等待指令）：用于等待，直至已设置数字信号输入。； 例： WaitDI di4, 1; 仅在已设置di4输入后，继续程序执行。 3.数组是一种特殊类型的变量，普通的变量包含一个数据值，而数组可以包含许多数据值 例：VAR num reg1{3,4}:=[[1,2,3,4] ， [5,6,7,8] ， [9,10,11,12]] reg2:=reg1{3,2} 则 reg2 输出的结果为 10。 4.RelTool：用于将通过有效工具坐标系表达的位移和/或旋转增加至机械臂位置。 例：MveL RelTool (p1, 0, 0, 0 \Rz:= 25), v100, fine, tool1; 将工具围绕其z轴旋转25°。 三、实训任务 任务要求： 1.使用吸盘工具完成码垛操作； 2.添加等待指令等待物料到位信号为1； 3.如图建立目标点pPick2、pP