《传感器与智能检测技术》 教学课件第11章课件.docxVIP

机械工业出版社CHINA MACHINE PRESS 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 传感器与智能检测技术 第11章 现代智能制造工业领 域中的传感器 机器人传感器 r .2 汽车传感器 r T 1 } 4~中国智能制造开展现状及趋势 现代移动通信领域中的传感器 ■现代智能制造工业领域中的传感器 传感器与智能检测技术 机器人传感器 an机器人概述 机器人传感器 an机器人概述 20世纪80年代，将具有感觉、思考、决策和动作能力的 系统称为智能机器人，这是一个概括的、含义广泛的概念。 现今人们已经研制出了具有感知、决策、行动和交互能力的 智能机器人， 传感器使智能机器人初步具有类似于人的感知能力，不同 类型的传感器组合构成了机器人的感觉系统。要使智能机器 人对环境有更强的适应能力，能进行更精确的定位和控制， 能从事更复杂的工作，就需要有更多的、性能更好的、功能 更强的、集成度更高的机器人传感器。 机器人的技术主要包括：传感技术、智能技术、控制技术 等。 11 机器人传感器 机器人传感器包括:内部检测传感器和外部检测传感器 机器人传感器包括:内部检测传感器和外部检测传感器 内部检测传感器是以机 器人本身的坐标轴来确定 其位置，它安装在机器人 自身中用来感知机器人自 己的状态，以调整和控制 机器人的行动。它通常由 位置、加速度、速度及压 力传感器组成。 夕卜部检测传感器用于机 器人对周围环境、目标物 的状态特征获取信息，使 机器人和环境能发生交互 作用，从而使机器人对环 境有自校正和自适应能力 o外界检测传感器通常包 括触觉、接近觉、视觉、 听觉、嗅觉和味觉等传感 器。 ”.L2机器人传感器 触觉传感器 做像头,的顺 做像头, 的顺? A 具有抓排髭力的吹手， 惯性传龄元? 机器人触觉，实际上是对人 的触觉的某些模仿。它是机 器人和对象物之间直接接触 的感觉，一般认为触觉包括 压觉、滑觉、力觉等。假设没 有触觉，就不能完好平稳地 抓住纸做的杯子,也不能握 住工具。 压觉传感器位于手指握持面 上,用来检测机器人手指握 持面上承受的压力大小和分 布。 力觉传感器用于感知机器人 的肢、腕和关节等部位在工 作和运动中所受力和力矩的 大小及方向，相应的有关节 力传感器、腕力传感器和支 座传感器等。 111侦2 11 1侦2机器人传感器 2 3 4 1滑动球；2被抓物；3 软衬；4接触器 球形滑觉传感器有一个可自 由滚动的球，球的外表是用 导体和绝缘体按一定规格布 置白勺网格，在球外表妾装有 接触器。 当球言被握持物体相接触时, 如果物体滑动，将带动球随 之滚动，接触器与球的导电 区交替接触从而发出一系列 的脉冲信号，脉冲信号的个 数及频率与滑动的速度有关。 11机器人传感器 11 机器人传感器 视觉传感器 常用的光电检测器有摄 像头和固态图像传感器。 听觉传感器 机器人听觉系统中的听 觉传感器的根本形态与麦 克风的相同，这方面的技 术已经非常成熟。 接近觉传感器 接近觉传感器主要感知 传感器与对象物之间的接 近程度，即需要检测对象 物体与传感器之间的距离 ，臭觉传感器 嗅觉传感器主要的是采 用气体传感器、射线传感 视觉、听觉、接近觉、嗅觉传感器 机器人的“大脑和执行机构 讨几器人的大脑” -合机各于信器种其高 是综能种用的机器，越 人的智各，界，感多就 器杂。了器外说传越度 机复统备感自以的量程 能常系配传来可备数化 智非能人的受。配与能 个智器样感息人类智 -合机各于信器种其高 是综能种用的机器，越 人的智各，界，感多就 器杂。了器外说传越度 机复统备感自以的量程 能常系配传来可备数化 智非能人的受。配与能 个智器样感息人类智O 机器人的“大脑” 叫做中央处理器（ CPU ） o申央处理器 就是一个超大规模 的集成电路,接收 到传感器传回来的 数据后，根据内部 预先设定好的算法 程序解析各个信号 所代表的真实意义 2机器人的执行机构 在机器人系统 里，每个伺服电 机都相当于一个 人体关节，比方 ,—个机器人的 手臂有7个不同 方向的伺服电机 ,就花表这个机 械手臂可以向7 个不同方向转动 ,也可以说成有 7个自由度，由 此可见一个机器 人自由度越多， 就说明这个机器 人得动作就越灵 活。 11-2汽车传感器 ”.2」汽车上常用的传感器 方竟M角停2 Asm 嫉/.g 嫉/.g丽怖 汽车上分布 的各类传感 器：有温度、 压力、流量、 位曹、速度、 气体浓度、 光亮度、距 离等功能的 传感器。 11 间倾g 1汽车发动机上的传感器 传包量进感门器置凸传气温、、器9控感置 用要流、传气感位、置进液器器感11机传位 机主气器力节传轴器位、却感感传图动统装 动器空感压、置曲感轴器冷传传燃。发系安O 发感括传气器位、传轮感与度氧